| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-30页 |
| §1．1 机器人与机器人学 | 第13-14页 |
| §1．2 工业机器人与服务机器人 | 第14-16页 |
| §1．3 自主移动机器人 | 第16-19页 |
| §1．3．1 关于自主移动机器人 | 第16-17页 |
| §1．3．2 自主移动机器人的发展 | 第17-19页 |
| §1．4 物品自动运送机器人（ACR）及其原型系统 | 第19-21页 |
| §1．4．1 物品自动运送机器人（ACR） | 第19-20页 |
| §1．4．2 物品自动运送机器人（ACR）原型系统 | 第20-21页 |
| §1．5 智能机器人（IRS）控制体系结构 | 第21-28页 |
| §1．5．1 关于智能机器人控制体系结构 | 第21-22页 |
| §1．5．2 典型智能机器人控制体系结构研究分析 | 第22-28页 |
| §1．6 论文研究内容及体系结构 | 第28-30页 |
| 第二章 ACR原型系统的硬件结构设计 | 第30-43页 |
| §2．1 引言 | 第30页 |
| §2．2 ACR原型系统的具体功能目标分析 | 第30-32页 |
| §2．3 ACR原型系统的整体控制结构 | 第32-35页 |
| §2．4 自主移动平台 | 第35-40页 |
| §2．5 物品存取机械手 | 第40-41页 |
| §2．6 物品存储机构 | 第41-42页 |
| §2．7 辅助系统 | 第42页 |
| §2．8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 ACR原型系统控制体系结构理论研究 | 第43-65页 |
| §3．1 引言 | 第43页 |
| §3．2 IRS控制体系结构设计的基本目标 | 第43-44页 |
| §3．3 ACR原型系统任务目标分析 | 第44-46页 |
| §3．4 ACR原型系统控制体系结构的理论模型研究 | 第46-60页 |
| §3．4．1 IRS的基本组成单元 | 第46-47页 |
| §3．4．2 基本智能单元（Basic Intelligent Element） | 第47-48页 |
| §3．4．3 基于分层递阶思想的控制体系结构理论模型 | 第48-49页 |
| §3．4．4 控制体系结构理论模型的层次特性分析 | 第49-50页 |
| §3．4．5 行为发生 | 第50-53页 |
| §3．4．6 世界模型 | 第53-55页 |
| §3．4．7 感知处理 | 第55-57页 |
| §3．4．8 控制体系结构理论模型的简化 | 第57-59页 |
| §3．4．9 ACR原型系统的控制体系结构理论模型 | 第59-60页 |
| §3．5 ACR原型系统控制体系结构的实现模型研究 | 第60-64页 |
| §3．5．1 基于分层递阶思想的控制体系结构实现模型 | 第61-63页 |
| §3．5．2 ACR原型系统的控制体系结构实现模型 | 第63-64页 |
| §3．6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 ACR原型系统的高层任务规划 | 第65-90页 |
| §4．1 引言 | 第65-66页 |
| §4．2 产生式系统（Production System） | 第66-68页 |
| §4．2．1 产生式系统的基本组成 | 第66-67页 |
| §4．2．2 产生式系统的知识表示 | 第67-68页 |
| §4．2．3 产生式系统的推理方式 | 第68页 |
| §4．3 基于状态空间法的高层任务规划 | 第68-72页 |
| §4．3．1 问题状态描述 | 第68-69页 |
| §4．3．2 基于STRIPS表达的任务规划方法 | 第69-70页 |
| §4．3．3 使用状态空间法进行高层任务规划 | 第70-72页 |
| §4．4 基于计划空间（Plan Space）法的高层任务规划 | 第72-75页 |
| §4．4．1 计划空间法 | 第72-73页 |
| §4．4．2 使用计划空间法进行高层任务规划 | 第73-75页 |
| §4．5 问题归约（Problem Reduction） | 第75-80页 |
| §4．5．1 问题归约描述 | 第75-76页 |
| §4．5．2 问题归约表示 | 第76页 |
| §4．5．3 问题归约机理 | 第76-80页 |
| §4．5．4 问题归约同其它规划方法的综合 | 第80页 |
| §4．6 分层递阶规划（Hierarchical Planning） | 第80-83页 |
| §4．6．1 问题描述 | 第81页 |
| §4．6．2 应用分层递阶规划 | 第81-83页 |
| §4．7 高层任务规划中的时间及资源约束 | 第83-88页 |
| §4．7．1 问题描述 | 第83-84页 |
| §4．7．2 时间约束 | 第84-87页 |
| §4．7．3 资源约束 | 第87-88页 |
| §4．8 ACR原型系统高层任务规划的整体流程 | 第88-89页 |
| §4．9 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 ACR原型系统的高层任务管理 | 第90-106页 |
| §5．1 引言 | 第90-91页 |
| §5．2 状态推理系统（Situated Reasoning System） | 第91-94页 |
| §5．2．1 状态推理系统的主要特性 | 第92-93页 |
| §5．2．2 实现状态推理系统的典型方法 | 第93-94页 |
| §5．2．3 状态推理系统实现方法的选择 | 第94页 |
| §5．3 高层任务知识的表达 | 第94-98页 |
| §5．3．1 过程性知识 | 第94-95页 |
| §5．3．2 高层任务知识的表达 | 第95-98页 |
| §5．4 高层任务管理器的整体结构 | 第98-100页 |
| §5．5 高层任务管理器的运行机制 | 第100-102页 |
| §5．6 高层任务管理的实时性分析 | 第102-103页 |
| §5．7 高层任务管理的错误恢复 | 第103-105页 |
| §5．8 高层任务管理的分层递阶特性 | 第105页 |
| §5．9 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 ACR原型系统的任务执行控制 | 第106-129页 |
| §6．1 引言 | 第106-107页 |
| §6．2 任务执行层的整体结构 | 第107-108页 |
| §6．3 执行层的任务描述语言 | 第108-111页 |
| §6．4 执行层的状态/事件监视管理（SM） | 第111-114页 |
| §6．4．1 状态/事件监视管理（SM）的基本结构 | 第111-112页 |
| §6．4．2 状态/事件监视的基本类型 | 第112-114页 |
| §6．5 执行层的任务执行控制（EM） | 第114-121页 |
| §6．5．1 任务执行控制（EM）的基本结构 | 第115-116页 |
| §6．5．2 任务过程的解释执行 | 第116-119页 |
| §6．5．3 任务执行控制（EM）的运行机制 | 第119-121页 |
| §6．6 执行层的故障诊断与恢复（DRM） | 第121-128页 |
| §6．6．1 故障诊断与恢复（DRM）的基本结构 | 第121-122页 |
| §6．6．2 错误分析与故障诊断 | 第122-125页 |
| §6．6．3 错误恢复 | 第125-128页 |
| §6．7 本章小结 | 第128-129页 |
| 第七章 ACR原型系统的功能层 | 第129-150页 |
| §7．1 引言 | 第129-130页 |
| §7．2 功能层——由不同模块（Module）组成的动态组织结构 | 第130-133页 |
| §7．2．1 模块（Module） | 第130-131页 |
| §7．2．2 模块间的动态联系 | 第131页 |
| §7．2．3 活动（Activity） | 第131-132页 |
| §7．2．3 活动间的冲突解决 | 第132-133页 |
| §7．3 模块的功能模型 | 第133-138页 |
| §7．3．1 功能/活动（Function/Activity） | 第133-134页 |
| §7．3．2 功能/活动的类型 | 第134-136页 |
| §7．3．3 模块的功能模型 | 第136-138页 |
| §7．4 模块的实现 | 第138-143页 |
| §7．4．1 模块的整体结构 | 第139页 |
| §7．4．2 模块接口 | 第139-141页 |
| §7．4．3 IDS与EDS | 第141页 |
| §7．4．4 模块的管理 | 第141-142页 |
| §7．4．5 活动的执行 | 第142-143页 |
| §7．5 模块间的通信 | 第143-147页 |
| §7．5．1 “请求/答复”通信 | 第143-145页 |
| §7．5．2 数据共享通信 | 第145-147页 |
| §7．6 模块的自动生成 | 第147-149页 |
| §7．6．1 模块的自动生成流程 | 第147-148页 |
| §7．6．2 模块的形式化描述 | 第148-149页 |
| §7．7 本章小结 | 第149-150页 |
| 第八章 ACR原型系统的路径规划问题研究 | 第150-164页 |
| §8．1 引言 | 第150页 |
| §8．2 局部路径规划 | 第150-157页 |
| §8．2．1 MT路径规划算法 | 第151-154页 |
| §8．2．2 实际环境建模 | 第154-156页 |
| §8．2．3 在实际环境模型中应用MT算法 | 第156-157页 |
| §8．3 全局路径规划 | 第157-163页 |
| §8．3．1 全局路径规划问题描述 | 第157-158页 |
| §8．3．2 全局路径规划的GA算法 | 第158-162页 |
| §8．3．3 仿真试验及分析 | 第162-163页 |
| §8．4 本章小结 | 第163-164页 |
| 第九章 试验结果与分析 | 第164-176页 |
| §9．1 试验背景 | 第164页 |
| §9．2 基本控制试验 | 第164-166页 |
| §9．2．1 轨线跟踪试验 | 第164-165页 |
| §9．2．2 直角转弯试验 | 第165页 |
| §9．2．3 离散点跟踪试验 | 第165-166页 |
| §9．3 分层递阶规划及控制试验 | 第166-172页 |
| §9．3．1 控制程序设计 | 第166-171页 |
| §9．3．2 试验结果 | 第171-172页 |
| §9．4 事件——响应试验 | 第172-174页 |
| §9．5 错误恢复试验 | 第174-175页 |
| §9．6 本章小结 | 第175-176页 |
| 第十章 总结与展望 | 第176-178页 |
| §10．1 全文总结 | 第176-177页 |
| §10．2 研究不足与展望 | 第177-178页 |
| 参考文献 | 第178-185页 |
| 发表论文 | 第185-186页 |
| 致谢 | 第186页 |
