踝关节融合康复机器人系统的轨迹规划和运动控制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-21页
·概述	第9-10页
·康复机器人的发展	第10-18页
·代偿型康复机器人	第11-13页
·辅助型康复机器人	第13-15页
·治疗型康复机器人	第15-18页
·课题的来源	第18-19页
·踝关节康复机器人研究的必要性	第18页
·踝关节康复机器人的研究进展	第18-19页
·课题研究的意义	第19-20页
·本文的主要研究内容	第20-21页
第2章 踝关节融合康复机器人机构建模	第21-41页
·概述	第21页
·踝关节的临床研究	第21-26页
·踝关节的结构	第21-22页
·踝关节损伤机理	第22页
·踝关节损伤的临床表现	第22-23页
·踝关节损伤的康复治疗方法	第23-24页
·踝关节损伤的康复运动建模	第24-26页
·康复机器人机构的分类	第26-29页
·机构及分类方法	第26页
·康复机器人的机构学分类	第26-29页
·踝关节康复机器人机构模型的建立	第29-34页
·踝关节康复机器人机构的构型	第29-30页
·机构的螺旋系与反螺旋系	第30-32页
·生物融合踝关节康复机器人自由度分析	第32-34页
·生物融合踝关节康复机器人运动模型	第34-40页
·踝关节康复机器人机构的D-H参数	第34-37页
·4- UP(P_e)S / PS机构的位置反解	第37-40页
·本章小结	第40-41页
第3章 踝关节融合康复机器人运动学分析	第41-59页
·概述	第41页
·运动影响系数理论	第41-43页
·少自由度并联机构影响系数的虚设机构法	第43-44页
·运动阶影响系数求解	第44-58页
·机构支链的一阶影响系数矩阵	第44-48页
·机构的一阶影响系数矩阵	第48-51页
·分支的二阶影响系数分析	第51-52页
·机构的二阶影响系数矩阵	第52-54页
·机构在康复过程中的运动分析	第54-58页
·本章小结	第58-59页
第4章 踝关节融合机构的静力学分析	第59-70页
·引言	第59页
·生物分支对动平台约束力的分析	第59-60页
·踝关节运动康复系统的静力平衡方程	第60-62页
·运动康复过程中的静力分析	第62-69页
·本章小结	第69-70页
第5章 基于ADAMS的运动学仿真和轨迹规划	第70-85页
·踝关节运动康复系统机构仿真模型的建立	第70-71页
·几何建模	第70页
·质量属性	第70-71页
·施加约束	第71页
·机构位置解和运动学仿真	第71-80页
·机构位置反解的正确性验证	第71-75页
·验证运动学反解的正确性	第75-80页
·踝关节融合康复机器人康复运动轨迹规划	第80-84页
·轨迹规划概述	第80-81页
·复合式转动位置反解的Matlab样条生成	第81-82页
·复合式转动的运动轨迹生成	第82-84页
·本章小结	第84-85页
第6章 踝关节融合康复机器人控制系统设计	第85-98页
·概述	第85页
·踝关节康复机器人控制系统硬件设计	第85-91页
·控制系统的硬件结构	第85-86页
·控制系统的逻辑结构	第86-91页
·踝关节康复机器人控制系统软件设计	第91-97页
·控制系统的软件开发平台	第91-92页
·控制系统的软件系统结构	第92页
·人机界面	第92-94页
·控制系统的工作流程	第94-97页
·本章小结	第97-98页
结论	第98-99页
附录1 初始位形下机构的一、二阶影响系数	第99-106页
附录2 控制系统程序代码	第106-112页
参考文献	第112-117页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第117-118页
致谢	第118-119页
作者简介	第119页