| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·相关技术国内外研究现状与前景 | 第9-11页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 导航定位系统 | 第13-26页 |
| ·GPS 定位系统 | 第13-16页 |
| ·GPS 定位系统的组成及其坐标系统 | 第13-14页 |
| ·GPS 定位系统工作原理 | 第14-16页 |
| ·GPS 定位系统误差分析 | 第16页 |
| ·SINS 导航系统 | 第16-25页 |
| ·捷联惯性导航系统常用坐标 | 第18-19页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本方程—比力方程 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统的力学编排 | 第20-23页 |
| ·惯性元件的误差 | 第23页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于信号频域重构的SINS 姿态算法 | 第26-47页 |
| ·信号重构 | 第26-33页 |
| ·基于离散傅立叶变换的连续信号重构 | 第28-29页 |
| ·基于离散傅立叶变换的连续信号重构误差分析 | 第29-31页 |
| ·基于离散傅立叶变换的连续信号重构误差补偿方法 | 第31-33页 |
| ·基于角速度频域重构的旋转矢量求解 | 第33-46页 |
| ·四元数与旋转矢量的关系 | 第33-34页 |
| ·旋转矢量微分方程的推导 | 第34-35页 |
| ·角增量与角速度之间的频谱转换 | 第35-36页 |
| ·旋转矢量解算 | 第36-39页 |
| ·仿真环境以及仿真结果 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 飞行轨迹数据生成与惯性器件仿真建模 | 第47-55页 |
| ·飞行轨迹数据的生成 | 第47-50页 |
| ·飞行轨迹数学模型 | 第47-48页 |
| ·飞行姿态数据生成算法 | 第48页 |
| ·航迹数据生成算法 | 第48-50页 |
| ·惯性器件仿真模型 | 第50-54页 |
| ·陀螺仪仿真器模型 | 第50-51页 |
| ·加速度计仿真器模型 | 第51-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 第5章 卡尔曼滤波及其在组合导航系统中的应用 | 第55-68页 |
| ·SINS/GPS 组合方式 | 第55-57页 |
| ·松散组合 | 第55-56页 |
| ·紧密组合 | 第56-57页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统模型 | 第57-63页 |
| ·状态和向量的选取 | 第58-59页 |
| ·状态方程 | 第59-61页 |
| ·量测方程 | 第61-63页 |
| ·离散卡尔曼滤波技术 | 第63-67页 |
| ·离散型的卡尔曼滤波方程 | 第63-66页 |
| ·SINS/GPS 组合导航仿真条件设置和仿真结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |