| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第14页 |
| ·并联机器人在航天上的应用 | 第14-15页 |
| ·在空间对接器上的应用 | 第14-15页 |
| ·在精确定位平台上的应用 | 第15页 |
| ·在隔振平台上的应用 | 第15页 |
| ·本文研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 空间自由漂浮 Stewart 并联机器人运动学分析 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学方法及特性 | 第17-18页 |
| ·空间机器人运动学建模方法 | 第17页 |
| ·空间机器人运动特性 | 第17-18页 |
| ·自由漂浮 Stewart 并联机器人运动学建模 | 第18-24页 |
| ·自由漂浮 Stewart 并联机器人模型的建立 | 第18-20页 |
| ·负载质心处速度表达式的推导 | 第20-22页 |
| ·本体速度与关节速度关系 | 第22-23页 |
| ·自由漂浮 stewart 并联机器人广义雅可比矩阵 | 第23-24页 |
| ·计算机仿真 | 第24-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间自由漂浮 Stewart 并联机器人动力学分析 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·空间机器人动力学方法 | 第32-33页 |
| ·空间 Stewart 并联机器人动力学推导 | 第33-36页 |
| ·空间自由漂浮 Stewart 并联机器人动能分析 | 第33-35页 |
| ·空间自由漂浮 Stewart 并联机器人动力学方程 | 第35-36页 |
| ·两种环境下动力学仿真比较 | 第36-39页 |
| ·微重力环境下 Stewart 并联机器人承载能力分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 空间并联机器人路径规划 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·空间 Stewart 并联机器人避障路径规划 | 第43-49页 |
| ·蚁群算法原理 | 第43-45页 |
| ·基于蚁群算法的空间机器人路径规划 | 第45-47页 |
| ·机器人蚁群算法路径规划的计算机仿真 | 第47-49页 |
| ·空间机器人的笛卡尔路径规划 | 第49-53页 |
| ·笛卡尔路径规划步骤 | 第49-50页 |
| ·空间机器人笛卡尔直线路径规划 | 第50-51页 |
| ·实例计算 | 第51-53页 |
| ·自由漂浮空间 Stewart 并联机器人的运动反解 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 空间机器人控制系统设计 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·空间机器人姿态控制 | 第56-60页 |
| ·姿态控制研究的分类 | 第56-57页 |
| ·空间机器人本体的姿态控制 | 第57-58页 |
| ·空间机器人姿态控制设计 | 第58-60页 |
| ·空间机器人运动控制 | 第60-63页 |
| ·运动控制方法 | 第60页 |
| ·空间机器人结构与控制的关系 | 第60-61页 |
| ·空间机器人运动控制决策方法 | 第61-62页 |
| ·空间机器人运动控制设计 | 第62-63页 |
| ·实验平台的设计 | 第63-65页 |
| ·微重力模拟实验系统方法 | 第63页 |
| ·试验系统的组成 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
