| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| ·组合导航系统发展概述 | 第16-17页 |
| ·多信息融合技术概况 | 第17-19页 |
| ·故障检测与隔离技术概述 | 第19-20页 |
| ·论文研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 组合导航系统信息融合及故障检测理论研究 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·集中式卡尔曼滤波理论 | 第23-26页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| ·联邦卡尔曼滤波理论 | 第28-30页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器结构 | 第28-29页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器算法 | 第29-30页 |
| ·组合导航系统故障检测算法 | 第30-34页 |
| ·状态χ~2 检验法 | 第31-33页 |
| ·残差χ~2 检验法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 惯性/多卫星组合导航系统自适应联邦滤波算法研究 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·简化的SAGE-HUSA 自适应滤波算法 | 第35-36页 |
| ·双重自适应联邦滤波算法研究 | 第36-42页 |
| ·基于新息反馈的自适应联邦滤波算法研究 | 第37-39页 |
| ·信息分配系数的确定 | 第39-42页 |
| ·SINS/多卫星组合导航系统仿真模型 | 第42-45页 |
| ·SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统状态方程 | 第42-44页 |
| ·SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统量测方程 | 第44-45页 |
| ·SINS/GPS/GALILEO/北斗组合导航系统仿真研究 | 第45-53页 |
| ·组合导航系统仿真流程 | 第45-48页 |
| ·仿真条件的设定 | 第48-50页 |
| ·仿真结果与分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于动态扰动的惯性/多卫星组合导航滤波算法研究 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·抗差自适应KALMAN 滤波算法 | 第54-58页 |
| ·抗差最小二乘估计原理 | 第54-56页 |
| ·抗差自适应Kalman 滤波 | 第56-58页 |
| ·动态扰动自适应联邦滤波算法研究 | 第58-61页 |
| ·改进的自适应滤波算法研究 | 第58-59页 |
| ·信息分配系数的确定 | 第59-61页 |
| ·SINS/多卫星组合导航系统仿真模型 | 第61-62页 |
| ·SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统状态方程 | 第61-62页 |
| ·SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统量测方程 | 第62页 |
| ·SINS/GPS/GALILEO/北斗组合导航系统仿真研究 | 第62-67页 |
| ·飞机飞行航迹模拟器 | 第62-64页 |
| ·仿真条件的设定 | 第64页 |
| ·仿真结果与分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 惯性/多卫星组合导航系统故障检测算法研究 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·故障类型 | 第68-69页 |
| ·两级故障检测与隔离算法研究 | 第69-73页 |
| ·联邦滤波结构残差χ~2 检验算法研究 | 第69-70页 |
| ·联邦滤波结构滑动残差χ~2 检验算法研究 | 第70-71页 |
| ·信息分配系数的确定 | 第71-73页 |
| ·SINS/GALILEO/北斗组合导航系统仿真模型 | 第73页 |
| ·SINS/Galileo/北斗组合导航系统状态方程 | 第73页 |
| ·SINS/Galileo/北斗组合导航系统量测方程 | 第73页 |
| ·两级故障检测在SINS/GALILEO/北斗组合导航系统中的仿真研究 | 第73-80页 |
| ·组合导航系统故障检测仿真流程 | 第73-75页 |
| ·容错联邦滤波算法流程 | 第75-76页 |
| ·仿真条件的设定 | 第76-77页 |
| ·仿真结果与分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| ·论文主要研究内容总结 | 第81-82页 |
| ·后续研究工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
