基于6自由度Stewart平台的控制系统研究及参数整定
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·运动学分析 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12页 |
| ·控制系统设计 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 数学模型 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·运动学模型 | 第15-19页 |
| ·运动逆解 | 第15-17页 |
| ·运动正解 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 仿真及参数预估 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·样机模型 | 第20-21页 |
| ·运动学仿真 | 第21-23页 |
| ·动力学仿真 | 第23-24页 |
| ·动力学模型 | 第23页 |
| ·仿真结果 | 第23-24页 |
| ·PID控制联合仿真 | 第24-26页 |
| ·参数预估 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第29-33页 |
| ·硬件选择 | 第29-31页 |
| ·电路设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第33-39页 |
| ·功能分析 | 第33-34页 |
| ·软件开发 | 第34-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 实验 | 第40-46页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·阶跃信号的PID控制响应 | 第40-41页 |
| ·PID参数的整定 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第六章 全文总结 | 第46-48页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| ·工作展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
