| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-10页 |
| ·主从式手术机器人概述 | 第7-9页 |
| ·主从异构手术机器人精度研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机器人精度发展综述 | 第10-13页 |
| ·机器人精度研究的发展 | 第10-12页 |
| ·工业机器人精度分析与手术机器人精度分析的异同 | 第12-13页 |
| ·需要解决的问题 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 主从手术机器人运动学模型与误差模型 | 第15-37页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·主从操作手的运动学建模 | 第15-26页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法 | 第15-17页 |
| ·主操作手运动学建模 | 第17-19页 |
| ·从手运动学建模 | 第19-26页 |
| ·主从操作手的误差建模 | 第26-36页 |
| ·误差建模方法 | 第26-31页 |
| ·主手误差建模 | 第31-33页 |
| ·从手误差建模 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 主从手术机器人误差源及影响程度分析 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人误差源 | 第37-40页 |
| ·误差源分析 | 第37-38页 |
| ·误差源性质 | 第38页 |
| ·误差源概率模型 | 第38-40页 |
| ·本文误差分析的假设前提 | 第40-41页 |
| ·蒙特卡洛（Monte Carlo）方法概述 | 第41-42页 |
| ·显著性分析 | 第42-48页 |
| ·关节误差对末端位姿误差的影响程度 | 第43-46页 |
| ·运动变量参数和结构参数误差对末端位姿的影响程度分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 手术机器人主从手精度匹配分析 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·主从对应过程 | 第50-53页 |
| ·主从对应中的空间对应 | 第51页 |
| ·主从操作中的位姿对应 | 第51-52页 |
| ·主从操作对应过程的误差 | 第52-53页 |
| ·不同误差情况下的主从匹配情况 | 第53-66页 |
| ·PHANToM 主手末端位姿误差分析 | 第55-58页 |
| ·Da Vinci 主手末端位姿误差分析 | 第58-61页 |
| ·BH600 从手末端位姿误差分析 | 第61-63页 |
| ·MICROHAND 从手末端位姿误差分析 | 第63-66页 |
| ·减小主从手术机器人末端位姿误差的方法 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 全文总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |