不确定性漂浮基空间机械臂鲁棒控制方法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-18页
·课题背景及意义	第9-10页
·空间机械臂研究内容和方法综述	第10-16页
·空间机械臂系统国内外研究现状	第10-11页
·空间机械臂运动学建模	第11-12页
·空间机械臂动力学建模	第12-13页
·空间机械臂控制策略研究	第13-16页
·本文主要研究内容	第16-18页
第2章 不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模	第18-30页
·引言	第18页
·不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模	第18-23页
·关节空间动力学建模	第20-21页
·任务空间动力学建模	第21-23页
·不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模算例	第23-25页
·漂浮基空间机械臂运动特性仿真分析	第25-29页
·姿态干扰特性仿真分析	第26-28页
·非完整性仿真分析	第28-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制	第30-44页
·引言	第30-31页
·不确定性漂浮基空间机械臂自适应控制	第31-33页
·不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制	第33-38页
·仿真研究	第38-42页
·本章小结	第42-44页
第4章 不确定性漂浮基空间机械臂变结构鲁棒控制	第44-59页
·引言	第44-45页
·不确定性漂浮基空间机械臂变结构鲁棒控制	第45-46页
·不确定性漂浮基空间机械臂自适应变结构控制	第46-51页
·仿真研究	第51-58页
·本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-64页
附录	第64-69页
致谢	第69页