多AUV协同作业中的互定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·水下定位技术研究概况 | 第11-14页 |
| ·多AUV系统研究现状 | 第14-20页 |
| ·本文的主要研究方法 | 第20-21页 |
| 第2章 基于伪点迹航迹融合的AUV定位方法 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·利用伪点迹方法定位水下AUV的过程 | 第21-30页 |
| ·伪点迹的数据融合的基本原理 | 第21-27页 |
| ·水声声波测距原理 | 第27-28页 |
| ·加入深度信息的两点定位法 | 第28-29页 |
| ·速度补偿 | 第29-30页 |
| ·坐标系的建立和变换 | 第30-34页 |
| ·固定坐标系 | 第30-31页 |
| ·运动坐标系 | 第31页 |
| ·坐标系的变换 | 第31-34页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第34-36页 |
| ·海流干扰模型 | 第34-35页 |
| ·海浪干扰模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多AUV系统的控制体系结构和通信 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·多AUV控制体系系统结构 | 第37-40页 |
| ·时钟同步 | 第40-41页 |
| ·通信和通信规则 | 第41-46页 |
| ·多AUV通信环境 | 第42-43页 |
| ·多AUV系统通信方式 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 静态参考基准下的AUV定位 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·AUV定深航行定位 | 第47-61页 |
| ·问题的描述 | 第47页 |
| ·AUV定深航行定位过程 | 第47-53页 |
| ·AUV定深航行定位过程 | 第53-61页 |
| ·AUV变深航行定位 | 第61-70页 |
| ·问题的描述 | 第61页 |
| ·深度动态模型 | 第61-64页 |
| ·仿真实例一 | 第64-66页 |
| ·仿真实例二 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 动态参考基准下的AUV定位 | 第71-108页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·无环境干扰下的AUV定位 | 第71-81页 |
| ·问题的描述 | 第71-72页 |
| ·动态参考基准下的AUV定位过程 | 第72-77页 |
| ·仿真实例 | 第77-81页 |
| ·海流海浪干扰下的AUV定位 | 第81-107页 |
| ·问题的描述 | 第81页 |
| ·海浪和海流对多AUV系统定位水下AUV的干扰 | 第81-83页 |
| ·仿真实例 | 第83-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-116页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117页 |
