| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题背景及国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·机器人视觉发展历史简介 | 第9-10页 |
| ·国内外基于视觉伺服机器人应用的情况和研究的领域 | 第10-11页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题和前景 | 第11-13页 |
| ·课题的来源、研究的意义和主要研究的内容 | 第13-15页 |
| ·本课题的来源 | 第13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·拟研究内容的结构安排 | 第15-16页 |
| 2 伺服控制系统的结构实现和硬件设计 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·伺服系统控制结构的确定 | 第16-17页 |
| ·摄像机安装方案的确定 | 第17页 |
| ·关节机器人视觉伺服系统硬件的设计 | 第17-23页 |
| ·视觉传感器的确定 | 第18页 |
| ·图像采集卡的选择和初始化 | 第18-21页 |
| ·运动控制部分的设计 | 第21-22页 |
| ·执行机构的设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 关节机器人运动学分析 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·关节坐标系的建立 | 第24-27页 |
| ·坐标系号的分配方法 | 第24-25页 |
| ·D-H法建立连杆坐标系的描述 | 第25页 |
| ·用D-H方法确定SCARA关节机器人的各连杆参数 | 第25-26页 |
| ·手部的位姿表示 | 第26-27页 |
| ·关节机器人正、反向运动学分析 | 第27-30页 |
| ·本系统关节机器人正运动学方程的建立 | 第27-28页 |
| ·本系统关节机器人逆运动学方程的建立 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 摄像机标定 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·摄像机成像模型的建立 | 第31-35页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系的关系 | 第31-33页 |
| ·摄像机标定中所研究的参数 | 第33-35页 |
| ·摄像机标定方法的研究 | 第35-36页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第35页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第35-36页 |
| ·实验:用修正过的Tsai两步标定方法对本系统摄像机标定 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 机器人视觉伺服中的图像信息处理 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·图像的预处理 | 第39-44页 |
| ·图像滤波方法 | 第39-40页 |
| ·灰度变化法 | 第40-41页 |
| ·直方图变换法 | 第41-42页 |
| ·实验 | 第42-44页 |
| ·图像的分离 | 第44-51页 |
| ·阈值处理法 | 第44-45页 |
| ·实验 | 第45页 |
| ·边缘检测法 | 第45-50页 |
| ·实验 | 第50-51页 |
| ·图像的模板匹配 | 第51-52页 |
| ·目标物图像坐标的确定 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 控制系统的程序设计和操作界面的开发 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·开发平台 | 第54页 |
| ·控制系统程序的总体结构和流程 | 第54-56页 |
| ·系统控制界面 | 第56-61页 |
| ·图像采集 | 第56页 |
| ·关节机器人的关节信息 | 第56-57页 |
| ·摄像机标定 | 第57页 |
| ·选择模板 | 第57-58页 |
| ·图像处理 | 第58-60页 |
| ·抓取物体 | 第60页 |
| ·运动学分析 | 第60-61页 |
| ·其它 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第68页 |