面向腹腔镜手术的力反馈型微器械研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·腹腔镜手术机器人微器械研究现状及发展趋势 | 第8-13页 |
| ·国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·手术机器人微器械的现状分析 | 第12页 |
| ·手术机器人微器械的相关技术及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 微器械三维力传感器的研究 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·设计原则及技术指标 | 第14页 |
| ·弹性体结构设计 | 第14-15页 |
| ·弹性体数学模型建立 | 第15-18页 |
| ·承受轴向载荷分析 | 第16-17页 |
| ·承受径向载荷分析 | 第17-18页 |
| ·弹性体有限元分析 | 第18-20页 |
| ·十字梁结构弹性体测力机理分析 | 第18-19页 |
| ·应变片粘贴位置 | 第19-20页 |
| ·传感器弹性体结构分析 | 第20-23页 |
| ·传感器误差传递的数学模型 | 第20-21页 |
| ·传感器尺寸对传感器各性能影响分析 | 第21-23页 |
| ·传感器尺寸确定 | 第23页 |
| ·电阻应变片电桥测力原理 | 第23-26页 |
| ·半导体应变片工作原理 | 第23-24页 |
| ·半导体应变片选型 | 第24页 |
| ·电桥测量原理 | 第24-25页 |
| ·电桥温度补偿 | 第25-26页 |
| ·硬件电路设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 力传感器标定台设计及标定误差分析 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·三维力传感器静态解耦研究 | 第28-29页 |
| ·力传感器标定试验台设计 | 第29-31页 |
| ·标定台结构设计 | 第29-30页 |
| ·加载原理 | 第30-31页 |
| ·力传感器标定系统误差分析 | 第31-37页 |
| ·标定方式误差分析 | 第31-32页 |
| ·标定台误差分析 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微器械结构设计 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·微器械设计基本要求 | 第38页 |
| ·微器械工作空间分析 | 第38-39页 |
| ·总体机构设计 | 第39页 |
| ·腕部设计 | 第39-42页 |
| ·腕部关节结构 | 第40-41页 |
| ·腕部关节耦合性分析 | 第41-42页 |
| ·腕部传动原理 | 第42页 |
| ·分离钳设计 | 第42-43页 |
| ·驱动机构设计 | 第43-45页 |
| ·腕部驱动原理 | 第43-44页 |
| ·杆旋转驱动 | 第44-45页 |
| ·电机选择 | 第45页 |
| ·快换接口设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
