四足机器人动态稳定性分析及运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第7页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·四足机器人的发展现状 | 第7-11页 |
| ·四足机器人技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·步态规划研究综述 | 第11-12页 |
| ·稳定性评价方法综述 | 第12-13页 |
| ·运动控制策略综述 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 四足机器人步态生成算法 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·仿生四足机器人步态的基本原理 | 第15-17页 |
| ·四足机器人步态轨迹规划 | 第17-27页 |
| ·四足机器人单腿关节轨迹生成 | 第17-22页 |
| ·CPG自动步态地址发生器 | 第22-24页 |
| ·启动步态的设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四足机器人稳定性分析及运动控制 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·四足机器人倒立摆模型及稳定运动分析 | 第28-35页 |
| ·弹簧负载倒立摆模型 | 第28-30页 |
| ·对角小跑步态的纵向稳定步行分析 | 第30-33页 |
| ·对角小跑步态的横向稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·小脑模型神经网络稳定性控制 | 第35-40页 |
| ·CMAC的基本结构及工作原理 | 第35-37页 |
| ·CMAC的四足机器人稳定运动控制 | 第37-40页 |
| ·四足移动机器人足力阻抗控制 | 第40-43页 |
| ·阻抗控制原理 | 第40-41页 |
| ·机器人足的阻抗控制 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 四足机器人动态步行控制仿真 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·SolidWorks和Adams虚拟样机建模 | 第44-46页 |
| ·SolidWorks四足机器人建模 | 第44-45页 |
| ·Adams四足机器人虚拟样机建模 | 第45-46页 |
| ·单腿步态仿真实验 | 第46-49页 |
| ·单腿控制系统 | 第46-47页 |
| ·单腿步态生成实验 | 第47-48页 |
| ·单腿阻抗控制实验 | 第48-49页 |
| ·四足机器人动态步行仿真实验 | 第49-53页 |
| ·四足动态步行仿真控制系统 | 第49-51页 |
| ·四足机器人Trot步态行走实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
