腹腔微创手术机器人手术器械的结构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·微创手术机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·微创手术机器人系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内腹腔手术系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·微创手术机器人手术器械研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人手术器械的构型综合 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·腹腔微创手术分析 | 第17-18页 |
| ·腹腔微创手术过程分析 | 第17页 |
| ·手术器械操作力的分析 | 第17-18页 |
| ·腹腔微创手术机器人从手结构方案 | 第18-19页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械设计要求 | 第19页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械的构型 | 第19-23页 |
| ·手术器械末端执行器的构型 | 第19-20页 |
| ·传动箱的构型 | 第20-22页 |
| ·底座构型 | 第22页 |
| ·手术器械的构型综合 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人手术器械的详细设计 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·手术器械末端执行器的详细设计 | 第24-25页 |
| ·手术器械传动箱的详细设计 | 第25-30页 |
| ·耦合误差的补偿 | 第25-27页 |
| ·传动比的详细设计 | 第27-28页 |
| ·钢丝绳传动的具体实现方式 | 第28-29页 |
| ·钢丝绳预紧装置的详细设计 | 第29-30页 |
| ·手术器械自转实现方式 | 第30页 |
| ·手术器械底座的详细设计 | 第30-33页 |
| ·底座传动方案的详细设计 | 第31页 |
| ·离合装置的详细设计 | 第31-33页 |
| ·滑轨的详细设计 | 第33页 |
| ·钢丝绳的受力分析和选型 | 第33-35页 |
| ·牵引手指的钢丝绳受力分析 | 第33-34页 |
| ·牵引腕部的钢丝绳受力分析 | 第34页 |
| ·底座钢丝绳传动受力分析 | 第34-35页 |
| ·牵引操作杆的钢丝绳的受力分析 | 第35页 |
| ·钢丝绳的选型 | 第35页 |
| ·齿轮传动的设计和校核 | 第35-37页 |
| ·腕部预紧机构与手指预紧机构齿轮传动的设计 | 第35-37页 |
| ·行星传动齿轮的设计和校核 | 第37页 |
| ·手术器械总体模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 手术器械结构仿真分析 | 第39-60页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·虚拟样机技术 | 第39-40页 |
| ·手术器械机械结构仿真模型 | 第40-41页 |
| ·手术器械运动学分析 | 第41-52页 |
| ·机器人运动学 | 第41页 |
| ·运动函数 | 第41-42页 |
| ·手术器械正运动学分析 | 第42-45页 |
| ·手术器械逆运动学分析 | 第45-52页 |
| ·手术器械动力学分析 | 第52-57页 |
| ·机器人动力学 | 第52-53页 |
| ·手术器械动力学分析 | 第53-57页 |
| ·伺服电机的选型 | 第57-59页 |
| ·左、右指旋转自由度驱动电机的选择 | 第58页 |
| ·腕部旋转自由度驱动电机的选择 | 第58-59页 |
| ·操作杆自转自由度驱动电机的选择 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 手术器械实验研究 | 第60-65页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·手术器械实体结构 | 第60-61页 |
| ·四个自由度的运动 | 第61-62页 |
| ·左指开合运动 | 第61页 |
| ·右指开合运动 | 第61页 |
| ·腕部旋转运动 | 第61-62页 |
| ·操作杆自转运动 | 第62页 |
| ·主从控制试验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
