基于外磁场驱动的微型管道机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·论文的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·微型管道机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·微型管道机器人国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·微型管道机器人国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·微型管道机器人所面临的问题 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 微型管道机器人的磁场驱动方案分析 | 第21-36页 |
| ·磁场对磁介质的作用机理 | 第21-23页 |
| ·两种基本磁场线圈原理分析 | 第23-31页 |
| ·匀场线圈原理分析 | 第24-27页 |
| ·梯度线圈原理分析 | 第27-31页 |
| ·组合线圈驱动磁场原理分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 微型管道机器人驱动磁场仿真分析 | 第36-49页 |
| ·电磁场仿真分析理论基础 | 第36-39页 |
| ·麦克斯韦方程 | 第36-37页 |
| ·一般形式的电磁场微分方程 | 第37-38页 |
| ·电磁场中常见的边界条件 | 第38-39页 |
| ·ANSYS 电磁场有限元法 | 第39-43页 |
| ·有限元法的基本思想 | 第39页 |
| ·ANSYS 电磁场有限元法简介 | 第39-40页 |
| ·ANSYS 电磁场有限元法求解步骤 | 第40-43页 |
| ·线圈磁场仿真分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 微型管道机器人控制系统设计 | 第49-60页 |
| ·微型管道机器人本体设计 | 第49-52页 |
| ·磁性材料介绍 | 第49-50页 |
| ·微型管道机器人本体模型设计 | 第50-52页 |
| ·微型管道机器人组合驱动线圈设计 | 第52-56页 |
| ·驱动线圈方案分析 | 第52-53页 |
| ·驱动线圈制作 | 第53-56页 |
| ·微型管道机器人线圈驱动电源 | 第56-57页 |
| ·微型管道机器人模拟管道 | 第57-58页 |
| ·整体系统及检查实施方案 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 系统实验测试与数据分析 | 第60-65页 |
| ·不同液体中微型管道机器人运动性能测试 | 第60-61页 |
| ·不同长度的微型管道机器人运动性能测试 | 第61-62页 |
| ·不同加载电压下微型管道机器人运动性能测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
