| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 地铁运营维保系统的检测现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 机器人国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 系统工程方法在系统研发中的研究与应用 | 第22-24页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 机器人开发的系统工程方法研究 | 第26-38页 |
| 2.1 传统系统工程项目生命周期模型研究 | 第26-30页 |
| 2.1.1 生命周期 | 第26页 |
| 2.1.2 椭圆模型 | 第26-27页 |
| 2.1.3 瀑布模型 | 第27页 |
| 2.1.4 螺旋模型 | 第27-28页 |
| 2.1.5 V模型 | 第28-29页 |
| 2.1.6 增量开发模型 | 第29-30页 |
| 2.2 基于V模型和增量模型的系统工程方法优化设计 | 第30-36页 |
| 2.2.1 优化的V-增量开发模型 | 第30页 |
| 2.2.2 需求工程 | 第30-31页 |
| 2.2.3 概念设计 | 第31-32页 |
| 2.2.4 系统详细设计 | 第32-33页 |
| 2.2.5 系统生产 | 第33-34页 |
| 2.2.6 模块验证和测试 | 第34-35页 |
| 2.2.7 集成测试 | 第35-36页 |
| 2.2.8 系统运营维护 | 第36页 |
| 2.2.9 系统迭代 | 第36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 系统需求工程与概念设计 | 第38-58页 |
| 3.1 系统运行目标分析 | 第38-43页 |
| 3.1.1 检测对象研究 | 第38-40页 |
| 3.1.2 检测目标研究 | 第40-43页 |
| 3.2 系统功能分析 | 第43-44页 |
| 3.2.1 系统运行功能分析 | 第43页 |
| 3.2.2 系统性能目标确定 | 第43-44页 |
| 3.3 需求评估 | 第44-45页 |
| 3.3.1 外部环境分析 | 第44-45页 |
| 3.3.2 成本效率分析 | 第45页 |
| 3.3.3 需求评估会议 | 第45页 |
| 3.4 系统运行概念分析 | 第45-47页 |
| 3.5 系统结构设计 | 第47-53页 |
| 3.5.1 系统体系结构设计 | 第47-51页 |
| 3.5.2 系统硬件结构设计 | 第51页 |
| 3.5.3 系统软件结构设计 | 第51-52页 |
| 3.5.4 系统控制结构设计 | 第52-53页 |
| 3.5.5 系统网络结构设计 | 第53页 |
| 3.6 机器人流程设计 | 第53-54页 |
| 3.7 机器人数据管理设计 | 第54-55页 |
| 3.8 系统标准设计 | 第55-57页 |
| 3.8.1 安全防护风险标准设计 | 第55-56页 |
| 3.8.2 故障等级评估标准设计 | 第56-57页 |
| 3.9 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 系统详细设计 | 第58-93页 |
| 4.1 功能单元分析方法介绍 | 第58-60页 |
| 4.2 自动定位子系统设计 | 第60-63页 |
| 4.2.1 自动定位性能目标 | 第60页 |
| 4.2.2 子系统功能单元辨识 | 第60-61页 |
| 4.2.3 子系统模块架构确定 | 第61-62页 |
| 4.2.4 自动定位运行方案研究 | 第62页 |
| 4.2.5 物理模块结构确定 | 第62-63页 |
| 4.3 安全防护子系统设计 | 第63-68页 |
| 4.3.1 安全防护性能目标 | 第63-64页 |
| 4.3.2 子系统功能单元辨识 | 第64页 |
| 4.3.3 子系统模块架构确定 | 第64-66页 |
| 4.3.4 风险评估及解决方案 | 第66-67页 |
| 4.3.5 物理模块结构确定 | 第67-68页 |
| 4.4 导航自行子系统设计 | 第68-74页 |
| 4.4.1 导航自行性能目标 | 第68-69页 |
| 4.4.2 子系统功能单元辨识 | 第69页 |
| 4.4.3 子系统模块架构确定 | 第69-70页 |
| 4.4.4 导航自行运行方案研究 | 第70-73页 |
| 4.4.5 物理模块结构确定 | 第73-74页 |
| 4.5 多路采集子系统设计 | 第74-77页 |
| 4.5.1 多路采集性能目标 | 第74-75页 |
| 4.5.2 子系统功能单元辨识 | 第75页 |
| 4.5.3 子系统模块架构确定 | 第75-76页 |
| 4.5.4 多路采集运行方案研究 | 第76页 |
| 4.5.5 物理模块结构确定 | 第76-77页 |
| 4.6 故障识别子系统设计 | 第77-80页 |
| 4.6.1 故障识别性能目标 | 第77-78页 |
| 4.6.2 子系统功能单元辨识 | 第78页 |
| 4.6.3 子系统模块架构确定 | 第78-79页 |
| 4.6.4 故障识别运行方案研究 | 第79页 |
| 4.6.5 物理模块结构确定 | 第79-80页 |
| 4.7 故障处理子系统设计 | 第80-83页 |
| 4.7.1 故障处理性能目标 | 第80页 |
| 4.7.2 子系统功能单元辨识 | 第80-81页 |
| 4.7.3 子系统模块架构确定 | 第81-82页 |
| 4.7.4 故障处理运行方案研究 | 第82-83页 |
| 4.7.5 物理模块结构确定 | 第83页 |
| 4.8 系统模块设计 | 第83-86页 |
| 4.8.1 供电模块设计 | 第83-84页 |
| 4.8.2 机械平台设计 | 第84-85页 |
| 4.8.3 通信模块设计 | 第85页 |
| 4.8.4 数据中心设计 | 第85-86页 |
| 4.9 系统软件详细设计 | 第86-92页 |
| 4.9.1 网页客户端设计 | 第86-89页 |
| 4.9.2 手机客户端设计 | 第89-91页 |
| 4.9.3 数据库设计 | 第91-92页 |
| 4.10 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 系统开发规划及组织管理敏捷化 | 第93-111页 |
| 5.1 基于网络计划方法的系统开发规划研究 | 第93-105页 |
| 5.1.1 网络计划方法介绍 | 第93-94页 |
| 5.1.2 基于WBS的系统结构与工作分解 | 第94页 |
| 5.1.3 项目迭代规划 | 第94-97页 |
| 5.1.4 系统1.0开发工序转化 | 第97-98页 |
| 5.1.5 网络计划图绘制及关键路径确定 | 第98-103页 |
| 5.1.6 系统开发流程图 | 第103-105页 |
| 5.1.7 系统开发甘特图 | 第105页 |
| 5.2 系统开发组织管理敏捷化研究 | 第105-110页 |
| 5.2.1 敏捷研发方法适用性研究 | 第105-106页 |
| 5.2.2 敏捷研发方法理论概述及SCRUM方法介绍 | 第106-109页 |
| 5.2.3 基于SCRUM的机器人项目进度管理 | 第109-110页 |
| 5.3 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 应用案例-地铁运营维保巡检单轨机器人系统开发 | 第111-123页 |
| 6.1 开发测试环境介绍 | 第111-112页 |
| 6.1.1 现场环境 | 第111页 |
| 6.1.2 模拟环境搭建 | 第111-112页 |
| 6.2 系统开发实现成果 | 第112-116页 |
| 6.2.1 系统开发成果 | 第112-115页 |
| 6.2.3 人员组织管理成果 | 第115-116页 |
| 6.3 系统开发功能测试 | 第116-120页 |
| 6.3.1 测试计划 | 第116页 |
| 6.3.2 自动定位功能测试 | 第116-117页 |
| 6.3.3 导航自行功能测试 | 第117-118页 |
| 6.3.4 多路采集功能测试 | 第118-119页 |
| 6.3.5 故障识别功能测试 | 第119页 |
| 6.3.6 数据中心功能测试 | 第119-120页 |
| 6.4 系统性能测试评估 | 第120-122页 |
| 6.4.1 评估计划 | 第120-121页 |
| 6.4.2 可靠性测试 | 第121页 |
| 6.4.3 巡航能力测试与评价 | 第121页 |
| 6.4.4 效率测试与评价 | 第121-122页 |
| 6.4.5 漏检率及误检率测试与评价 | 第122页 |
| 6.4.6 运行要求符合程度评价 | 第122页 |
| 6.5 本章小结 | 第122-123页 |
| 第7章 结论与展望 | 第123-125页 |
| 7.1 总结 | 第123-124页 |
| 7.2 展望 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第130页 |
