基于电子海图的USV路径规划仿真平台研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外路径规划研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内路径规划研究 | 第11页 |
| 1.2.3 USV自主路径规划平台的应用 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 电子海图格式结构及读取 | 第13-19页 |
| 2.1 shapefile格式电子海图的存储结构 | 第13-16页 |
| 2.2 shapefile格式电子海图的读取 | 第16-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 全局路径规划算法简介 | 第19-26页 |
| 3.1 确定障碍 | 第19-20页 |
| 3.2 选取绕行方向 | 第20-22页 |
| 3.3 计算绕行路径 | 第22-23页 |
| 3.4 路径的多线合一优化和消除问题路径点 | 第23-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 程序开发 | 第26-55页 |
| 4.1 确定障碍 | 第26-32页 |
| 4.1.1 障碍的筛选 | 第26-27页 |
| 4.1.2 起止点连线与障碍的交点计算与处理 | 第27-32页 |
| 4.2 选取绕行方向 | 第32-40页 |
| 4.2.1 障碍尺寸 | 第32-34页 |
| 4.2.2 方向因子的计算 | 第34-40页 |
| 4.3 计算绕行路径 | 第40-44页 |
| 4.4 路径的多线合一优化和消除问题路径点 | 第44-52页 |
| 4.4.1 路径的多线合一优化 | 第44-46页 |
| 4.4.2 面内点和锐角点的处理 | 第46-52页 |
| 4.5 计算最终路径的循环 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 程序功能和路径规划算例 | 第55-60页 |
| 5.1 程序界面设计和功能 | 第55-56页 |
| 5.2 路径规划算例 | 第56-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
