六自由度工业机器人的轨迹规划与虚拟监控技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人相关技术现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 工业机器人运动学研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工业机器人轨迹规划技术 | 第13-14页 |
| 1.3.3 工业机器人仿真及虚拟监控技术 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 六自由度工业机器臂运动学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 机器人的位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第18页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.2 齐次坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2.1 平移变换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 旋转变换 | 第20-21页 |
| 2.2.3 复合变换 | 第21页 |
| 2.3 机器人正运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 机器人关节连杆的转换 | 第21-24页 |
| 2.3.2 运动学方程建立 | 第24-27页 |
| 2.4 机器人逆运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.5 机器人运动学验证与工作空间仿真 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 工业机器人的轨迹规划研究 | 第35-48页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划方法 | 第35页 |
| 3.2 抛物线插值法 | 第35-37页 |
| 3.3 多项式插值法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 三次多项式插值法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 五次多项式插值法 | 第39-40页 |
| 3.3.3 多项式轨迹规划方法对比 | 第40-43页 |
| 3.4 组合函数插值法 | 第43-45页 |
| 3.5 不同轨迹规划方法对比 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 机器人末端执行器路径规划算法研究 | 第48-61页 |
| 4.1 路径规划算法概述 | 第48-49页 |
| 4.2 融合人工势场的蚁群算法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 改进蚁群算法中的基本概念 | 第49-52页 |
| 4.2.2 算法步骤 | 第52-54页 |
| 4.3 工业机械臂末端执行器路径规划研究 | 第54-57页 |
| 4.3.1 改进蚁群算法的具体流程 | 第54-56页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4 机器人平台试验 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于虚拟现实的机器人运动规划 | 第61-70页 |
| 5.1 系统搭建 | 第61-64页 |
| 5.1.1 上位机环境搭建 | 第61-63页 |
| 5.1.2 示教器搭建 | 第63-64页 |
| 5.1.3 通讯协议 | 第64页 |
| 5.2 虚拟现实下的运动仿真实现 | 第64-67页 |
| 5.3 虚拟现实下的机器人运动控制 | 第67-68页 |
| 5.4 同步性测试研究 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
