基于虚拟样机的双臂机器人控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 冗余双臂机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 双臂机器人协调控制技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 虚拟样机技术 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双臂机器人运动学与动力学建模 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 冗余双臂机器人运动学建模 | 第18-31页 |
| 2.2.1 双臂机器人正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 正运动学仿真与结果分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 冗余机械臂逆运动学算法研究 | 第23-29页 |
| 2.2.4 逆运动学仿真与结果分析 | 第29-31页 |
| 2.3 动力学量的描述 | 第31-33页 |
| 2.3.1 动力学量的空间向量 | 第31-33页 |
| 2.3.2 单刚体运动方程 | 第33页 |
| 2.4 冗余机械臂动力学建模 | 第33-37页 |
| 2.4.1 牛顿-欧拉方法 | 第33-34页 |
| 2.4.2 动力学递推 | 第34-35页 |
| 2.4.3 动力学仿真与结果分析 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 冗余双臂机器人协调控制 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 协调控制问题描述 | 第38-40页 |
| 3.2.1 绝对位姿向量 | 第39-40页 |
| 3.2.2 相对位姿向量 | 第40页 |
| 3.3 速度雅可比 | 第40-45页 |
| 3.3.1 绝对速度雅可比 | 第41-43页 |
| 3.3.2 相对速度雅可比 | 第43-44页 |
| 3.3.3 速度雅可比 | 第44-45页 |
| 3.4 冗余双臂协调控制与避障规划算法 | 第45-47页 |
| 3.4.1 协调控制方法 | 第45页 |
| 3.4.2 冗余双臂协调避障规划算法 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 双臂机器人控制系统设计 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 双臂机器人硬件配置 | 第49-50页 |
| 4.3 开发平台与虚拟样机的构建 | 第50-54页 |
| 4.3.1 机器人操作系统ros | 第50-52页 |
| 4.3.2 虚拟样机的构建 | 第52-54页 |
| 4.4 跨系统通信 | 第54-58页 |
| 4.4.1 异步通信过程 | 第54-56页 |
| 4.4.2 linux平台软件设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 windows平台软件设计 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 双臂机器人运动控制实验 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验平台 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人双臂协调搬运实验 | 第60-63页 |
| 5.3.1 协调搬运任务分解 | 第60页 |
| 5.3.2 实验步骤 | 第60-61页 |
| 5.3.3 结果分析 | 第61-63页 |
| 5.4 机器人双臂协调避障实验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 协调避障任务分解 | 第63-64页 |
| 5.4.2 实验步骤 | 第64-65页 |
| 5.4.3 结果分析 | 第65-67页 |
| 5.5 基于虚拟样机的机器人实时控制实验 | 第67-69页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第67-68页 |
| 5.5.2 结果分析 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
