| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机械臂国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 3-DOF并联机械臂动力学建模 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 动力学建模 | 第16-33页 |
| 2.2.1 3-DOF并联机械臂结构分析 | 第17-25页 |
| 2.2.2 3-DOF并联机械臂动能势能推导 | 第25-28页 |
| 2.2.3 3-DOF并联机械臂动力学模型推导 | 第28-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于模糊PID的 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪控制 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于PID算法的 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪 | 第34-39页 |
| 3.2.1 PID控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 仿真研究 | 第36-39页 |
| 3.3 基于模糊PID算法的 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪 | 第39-46页 |
| 3.3.1 模糊PID控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4 章基于模糊滑模的3-DOF并联机械臂轨迹跟踪控制 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于滑模控制算法的 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪 | 第48-52页 |
| 4.2.1 指数趋近律设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制器设计 | 第49页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第49-52页 |
| 4.3 基于模糊滑模算法的 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪 | 第52-59页 |
| 4.3.1 模糊控制器构成 | 第52页 |
| 4.3.2 模糊滑模变结构控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 3-DOF并联机械臂轨迹跟踪控制实验研究 | 第60-69页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 3-DOF并联机械臂实验平台的设计和研制 | 第60-63页 |
| 5.3 轨迹跟踪实验研究 | 第63-68页 |
| 5.3.1 基于模糊PID的轨迹跟踪实验研究 | 第63-66页 |
| 5.3.2 基于模糊滑模的轨迹跟踪实验研究 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
