| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 微重力环境模拟研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 空间机械臂研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 本文主要内容及结构 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性关节空间机械臂模型 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机械臂运动学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.2.1 地面装调阶段运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 空间阶段运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂动力学模型建模 | 第25-28页 |
| 2.3.1 空间机械臂动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 空间工况下基座固定时柔性关节机械臂动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 自由漂浮柔性关节机械臂动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 考虑重力影响的固定基座柔性关节机械臂模糊pid控制 | 第29-36页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模糊pid控制器介绍及设计 | 第29-32页 |
| 3.3 基于奇异摄动的模糊pid控制器仿真研究 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 考虑重力影响的自由漂浮柔性关节空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第36-57页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 基于奇异摄动的自适应pd控制器设计与分析 | 第37-39页 |
| 4.3 奇异摄动自适应pd控制仿真研究 | 第39-41页 |
| 4.4 自抗扰控制器简介 | 第41-45页 |
| 4.5 基于奇异摄动的自抗扰控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.6 基于奇异摄动的自抗扰控制器仿真研究 | 第52-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
