铝合金侧墙焊缝磨削作业中工业机器人刚度建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人的发展与应用 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外工业机器人的发展现状综述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人关节刚度研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 铝合金车体焊缝打磨现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文研究的主要内容与意义 | 第15-16页 |
| 第二章 铝合金侧墙焊缝打磨方案设计 | 第16-30页 |
| 2.1 铝合金车体结构与侧墙焊缝打磨工艺流程设计 | 第16-19页 |
| 2.1.1 铝合金车体结构与焊缝打磨要求 | 第16-18页 |
| 2.1.2 焊缝打磨工艺设计 | 第18-19页 |
| 2.2 工作站整体布局设计 | 第19-20页 |
| 2.3 打磨机器人与机器人导轨选型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 机器人选型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 机器人线性导轨选型 | 第22-24页 |
| 2.4 焊缝打磨工具结构设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 打磨工具铣削组件结构 | 第25-28页 |
| 2.4.2 磨削组件和抛光组件结构 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人的运动学分析与仿真 | 第30-44页 |
| 3.1 机器人运动学模型的建立 | 第30-37页 |
| 3.1.1 机器人的结构与参数 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机器人的运动学建模 | 第32-37页 |
| 3.1.2.1 机器人坐标系建立 | 第32-34页 |
| 3.1.2.2 运动学正解 | 第34-36页 |
| 3.1.2.3 运动学逆解 | 第36-37页 |
| 3.2 机器人运动空间 | 第37-39页 |
| 3.3 机器人的雅可比矩阵求解 | 第39-42页 |
| 3.3.1 机器人的速度雅可比矩阵求解 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机器人的力雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人的刚度建模及刚度辨识 | 第44-58页 |
| 4.1 刚度的基本概念 | 第44-45页 |
| 4.2 机器人的误差类型及来源 | 第45-46页 |
| 4.3 机器人刚度建模 | 第46-51页 |
| 4.3.1 机器人笛卡尔刚度建模 | 第46-47页 |
| 4.3.2 机器人刚度矩阵的性质 | 第47页 |
| 4.3.3 机器人的关节刚度 | 第47-51页 |
| 4.4 机器人刚度辨识实验 | 第51-56页 |
| 4.5 刚度验证实验 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人的刚度性能分析及轨迹规划 | 第58-70页 |
| 5.1 机器人的刚度性能指标 | 第58-63页 |
| 5.2 焊缝打磨机器人的刚度优化 | 第63-65页 |
| 5.3 机器人运动的轨迹规划 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
