| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| Chapter 1 Introduction | 第20-34页 |
| 1.1 Background | 第20-23页 |
| 1.2 Statement of the Problems | 第23-26页 |
| 1.3 Research Objectives | 第26-28页 |
| 1.4 Methodology and Significance | 第28-32页 |
| 1.5 Conclusion | 第32-34页 |
| Chapter 2 Literature Review | 第34-64页 |
| 2.1 Introduction | 第34页 |
| 2.2 Micromanipulation Techniques | 第34-46页 |
| 2.2.1 Optical Tweezers | 第35-41页 |
| 2.2.2 Magnetic Actuated System | 第41-46页 |
| 2.3 Cell Migration | 第46-57页 |
| 2.3.1 Chemotaxis | 第46-48页 |
| 2.3.2 Technologies for Cell Migration Research | 第48-54页 |
| 2.3.3 Cell Migration Model | 第54-57页 |
| 2.4 Magnetic Drug Target Delivery | 第57-59页 |
| 2.5 Disturbance Observer Based Control | 第59-62页 |
| 2.6 Conclusion | 第62-64页 |
| Chapter 3 Cell Migration Control | 第64-106页 |
| 3.1 Introduction | 第64-68页 |
| 3.2 Methodology | 第68-71页 |
| 3.2.1 Microparticle Induced Cell Migration | 第68-69页 |
| 3.2.2 Concentration Gradient Field Generation | 第69-70页 |
| 3.2.3 Framework of the Manipulation Process | 第70-71页 |
| 3.3 Development of Cell Migration Model | 第71-76页 |
| 3.3.1 Modeling of Optical Manipulator and Microsource Bead | 第71-73页 |
| 3.3.2 Modeling of Migrating Cell induced by Microsource Bead | 第73-76页 |
| 3.4 Cell Migration Path Planning | 第76-79页 |
| 3.4.1 Path Planning of Migrating Cell | 第76-77页 |
| 3.4.2 Path Planning of Microsource Bead | 第77-79页 |
| 3.5 Cascade Cell Migration Control System | 第79-86页 |
| 3.5.1 Framework of Control System | 第79-81页 |
| 3.5.2 Controller Design of Bead-Cell Subsystem | 第81-82页 |
| 3.5.3 Controller Design of Tweezer-Bead Subsystem | 第82-83页 |
| 3.5.4 Stability Analysis | 第83-86页 |
| 3.6 Interference-Clearing System Based on Traffic Rules | 第86-89页 |
| 3.7 Simulation | 第89-94页 |
| 3.7.1 Simulation of Bead-Cell Subsystem | 第89-91页 |
| 3.7.2 Simulation of Cell Migration | 第91-94页 |
| 3.8 Experiment | 第94-103页 |
| 3.8.1 Experiment Setup | 第94-96页 |
| 3.8.2 Experiment Procedure | 第96页 |
| 3.8.3 Cell Culture and Reagents | 第96-97页 |
| 3.8.4 Calibration of Optical Tweezers | 第97-99页 |
| 3.8.5 Cell Migration Control with Chemoattractant Bead | 第99-103页 |
| 3.9 Conclusion | 第103-106页 |
| Chapter 4 Endovascular Microrobot Navigation Control | 第106-134页 |
| 4.1 Introduction | 第106-108页 |
| 4.2 Dynamic Model | 第108-115页 |
| 4.2.1 Force Generated by Electromagnetic System | 第110-112页 |
| 4.2.2 Theoretical Model Development | 第112-115页 |
| 4.3 Motion Planning | 第115-118页 |
| 4.3.1 Global Planning | 第115-116页 |
| 4.3.2 Local Planning | 第116-118页 |
| 4.4 Controller Design | 第118-124页 |
| 4.4.1 Controller Design | 第119-121页 |
| 4.4.2 Stability Analysis | 第121-124页 |
| 4.5 Simulation | 第124-132页 |
| 4.5.1 Motion Planning | 第127-128页 |
| 4.5.2 Control Simulation | 第128-132页 |
| 4.6 Conclusion | 第132-134页 |
| Chapter 5 Conclusion and Future Work | 第134-140页 |
| 5.1 Conclusion | 第134-137页 |
| 5.2 Limitation | 第137-138页 |
| 5.3 Future Work | 第138-140页 |
| 第6章 结束语 | 第140-144页 |
| 6.1 主要工作与贡献 | 第140-142页 |
| 6.2 研究前景与展望 | 第142-144页 |
| Reference | 第144-162页 |
| 致谢 | 第162-164页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第164-166页 |
| 中文简介 | 第166-172页 |
