| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 磁驱动微机器人的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 磁驱动微机器人驱动系统的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结分析 | 第18页 |
| 1.3 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 基于微管流体分配的微加工系统及机理研究 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于微管流体分配的微加工原理 | 第20-21页 |
| 2.3 微加工实验系统搭建 | 第21-27页 |
| 2.3.1 微加工材料填充模块搭建 | 第21-24页 |
| 2.3.2 微加工实验模块搭建 | 第24-27页 |
| 2.4 基于显微视觉的微加工方案 | 第27-29页 |
| 2.5 微加工过程模型的建立和分析 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于微管流体分配的微机器人加工实验研究 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 显微视觉尺寸标定实验 | 第33页 |
| 3.3 微加工直线规律性实验 | 第33-37页 |
| 3.3.1 微加工直线可行性验证实验 | 第34-35页 |
| 3.3.2 微加工直线线宽影响因素 | 第35-37页 |
| 3.4 微加工点规律性研究 | 第37-41页 |
| 3.4.1 微加工点可行性验证实验 | 第38-39页 |
| 3.4.2 微加工点尺寸影响因素 | 第39-41页 |
| 3.5 微加工紫外聚合物形状影响因素 | 第41-43页 |
| 3.6 微机器人的制作 | 第43-44页 |
| 3.6.1 梯度磁场驱动式微机器人微加工 | 第43-44页 |
| 3.6.2 振荡磁场驱动式微机器人微加工 | 第44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 微机器人线圈系统设计及驱动磁场验证 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 磁驱动线圈系统设计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 亥姆霍兹单对线圈原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 亥姆霍兹线圈系统的设计 | 第46-47页 |
| 4.3 亥姆霍兹线圈系统仿真 | 第47-50页 |
| 4.3.1 线圈系统生成振荡磁场仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.3.2 线圈系统生成梯度磁场仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.4 微机器人磁驱动系统验证 | 第50-52页 |
| 4.4.1 线圈系统生成振荡磁场验证 | 第50-52页 |
| 4.4.2 线圈系统生成梯度磁场验证 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 微机器人磁驱动系统搭建及运动实验研究 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 微机器人磁驱动系统搭建 | 第53-55页 |
| 5.3 梯度磁场微机器人规律性实验 | 第55-57页 |
| 5.3.1 磁场梯度对微机器人运动速率影响实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 液体粘度对微机器人运动速率影响实验 | 第56-57页 |
| 5.4 振荡磁场微机器人规律性实验 | 第57-59页 |
| 5.4.1 尾部长度对微机器人运动速率影响实验 | 第58页 |
| 5.4.2 振荡频率对微机器人运动速率影响实验 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |