柔性驱动康复机械手控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第12-14页 |
| 1.4 国内外研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.4.1 手指运动机理研究现状 | 第14页 |
| 1.4.2 康复机械手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.3 康复机械手控制系统研究与应用现状 | 第16-17页 |
| 1.4.4 研究综述 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 康复机械手运动控制系统方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 运动控制系统方案分析 | 第20页 |
| 2.2 运动控制系统方案设计 | 第20-24页 |
| 2.3 运动控制系统的软件功能设计 | 第24页 |
| 2.4 基于图像处理的多手指运动轨迹测量方法研究 | 第24-31页 |
| 2.4.1 多手指运动轨迹测量分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 测量方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 图像处理方法 | 第27-28页 |
| 2.4.4 测量标定 | 第28-30页 |
| 2.4.5 测量数据处理与分析 | 第30-31页 |
| 2.5 手指运动轨迹仿真 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 康复机械手运动学分析 | 第34-45页 |
| 3.1 运动学分析方案设计 | 第34-38页 |
| 3.2 运动学分析计算 | 第38-40页 |
| 3.3 运动学分析与结果 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 语音识别主动控制系统设计 | 第45-54页 |
| 4.1 语音识别技术分析 | 第45-47页 |
| 4.1.1 语音识别概况 | 第45-47页 |
| 4.1.2 技术框架的选择 | 第47页 |
| 4.2 语音识别算法设计 | 第47-51页 |
| 4.3 语音识别算法实现 | 第51-53页 |
| 4.3.1 语音特征的提取 | 第51-52页 |
| 4.3.2 GRU模型训练与使用 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 康复机械手主被动控制系统实验 | 第54-62页 |
| 5.1 康复机械手控制系统软件实现 | 第54-57页 |
| 5.2 康复机械手被动康复实验 | 第57-59页 |
| 5.3 康复机械手主动康复实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
