| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-15页 |
| 1.2.1 地形感知技术研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 双足机器人步态规划与控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 竞赛和科教娱乐领域的小型机器人发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外文献综述 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于线性倒立摆模型的双足步态规划与控制 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 基于线性倒立摆模型的平面双足步态规划 | 第16-23页 |
| 2.2.1 着地相轨迹规划 | 第16-19页 |
| 2.2.2 腾空相轨迹规划 | 第19-21页 |
| 2.2.3 基于局部坐标系的双足转向步态规划 | 第21-23页 |
| 2.3 台阶及斜坡地形的轨迹规划 | 第23-26页 |
| 2.3.1 台阶地形轨迹规划 | 第23-26页 |
| 2.3.2 斜坡地形轨迹规划 | 第26页 |
| 2.4 双足步态反馈控制 | 第26-30页 |
| 2.4.1 躯干质心轨迹控制 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于足底压感着地判定的行走相位切换 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 三维地图处理与行走路径规划 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人定位导航系统搭建 | 第32-36页 |
| 3.2.1 摄像头采集模块的设计与实现 | 第33页 |
| 3.2.2 基于ORB-SLAM的建图与定位模块 | 第33-36页 |
| 3.3 三维地图处理 | 第36-40页 |
| 3.3.1 ORB-SLAM的3D稠密点云地图输出 | 第36-38页 |
| 3.3.2 地图存储与转换 | 第38-39页 |
| 3.3.3 构建2D地图 | 第39-40页 |
| 3.4 行走路径规划 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 双足行走仿真与实物实验 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 平面行走仿真 | 第43-47页 |
| 4.2.1 不同规划参数下的原地踏步步态 | 第43-45页 |
| 4.2.2 关节输出性能分析 | 第45-47页 |
| 4.3 硬件平台搭建 | 第47-50页 |
| 4.4 建图实验 | 第50-51页 |
| 4.5 实物样机实验 | 第51-54页 |
| 4.5.1 实物样机台阶、斜坡行走实验 | 第51-53页 |
| 4.5.2 实物样机避障行走实验 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |