基于实时以太网技术的机器人运动控制系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 实时以太网在运动控制系统中的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.3 主流实时以太网技术的比较 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 机器人运动控制系统的实现方案 | 第17-25页 |
| 2.1 机器人控制系统总体方案 | 第17-19页 |
| 2.2 开放式控制平台 CoDeSys | 第19-21页 |
| 2.2.1 CoDeSys 平台功能和优势 | 第19-20页 |
| 2.2.2 CoDeSys 平台组件介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 实时以太网 EtherCAT 技术 | 第21-23页 |
| 2.3.1 EtherCAT 技术通讯原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 EtherCAT 从站标准组成 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 EtherCAT IO 通讯模块的开发 | 第25-41页 |
| 3.1 IO 通讯模块的硬件设计 | 第25-30页 |
| 3.1.1 底板的设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 通讯板的设计 | 第26-29页 |
| 3.1.3 IO 板的设计 | 第29-30页 |
| 3.2 IO 通讯模块的软件设计 | 第30-37页 |
| 3.2.1 设备描述文件的编写 | 第30-34页 |
| 3.2.2 驱动程序的编写 | 第34-37页 |
| 3.3 IO 通讯模块的检测 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 RB1400 机器人运动学分析与轨迹规划 | 第41-61页 |
| 4.1 机器人运动学分析的数学基础 | 第41-44页 |
| 4.1.1 三维空间位姿描述 | 第41-42页 |
| 4.1.2 机器人常见坐标系和变换矩阵 | 第42-44页 |
| 4.2 RB1400 机器人运动学分析 | 第44-53页 |
| 4.2.1 机器人参数和坐标系的建立 | 第44-45页 |
| 4.2.2 机器人正运动学求解 | 第45-47页 |
| 4.2.3 机器人工作空间仿真 | 第47-49页 |
| 4.2.4 机器人逆运动学求解 | 第49-53页 |
| 4.3 RB1400 机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第53-59页 |
| 4.3.1 空间直线轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3.2 空间圆弧轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.3.3 空间连续直线轨迹规划 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 机器人控制系统实现与性能测试 | 第61-77页 |
| 5.1 RB1400 机器人运动控制功能添加 | 第61-69页 |
| 5.1.1 运动类模块封装 | 第61-63页 |
| 5.1.2 控制类模块开发 | 第63-67页 |
| 5.1.3 人机界面设计与展示 | 第67-68页 |
| 5.1.4 应用层控制程序的实现 | 第68-69页 |
| 5.2 实例应用与性能测试 | 第69-76页 |
| 5.2.1 硬件与总线配置 | 第69-71页 |
| 5.2.2 控制系统通讯性能测试 | 第71-73页 |
| 5.2.3 机器人运动性能测试 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
