基于支持向量回归机的无标定视觉伺服研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 视觉伺服系统 | 第12-16页 |
| 1.2.1 视觉伺服分类 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无标定视觉伺服的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于图像的无标定视觉伺服 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间位置和姿态 | 第18-19页 |
| 2.2.1 位置的描述 | 第18页 |
| 2.2.2 姿态的描述 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标系变换关系 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标系变换 | 第19-21页 |
| 2.3.2 坐标系的微分变换 | 第21-23页 |
| 2.3.3 RPY 角的旋转变换 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人运动学 | 第24-26页 |
| 2.4.1 机器人前向运动学 | 第24-26页 |
| 2.4.2 机器人雅可比矩阵 | 第26页 |
| 2.5 图像雅可比矩阵 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 视觉伺服仿真软件设计 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 仿真工具箱介绍 | 第29-30页 |
| 3.3 整体框架设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 面向对象的编程 | 第30-31页 |
| 3.3.2 整体分析 | 第31-34页 |
| 3.3.3 通信模块选择 | 第34-35页 |
| 3.4 基于 Matlab GUI 的二次开发 | 第35-41页 |
| 3.4.1 GUIDE 简介 | 第35-36页 |
| 3.4.2 场景 GUI 设计 | 第36-39页 |
| 3.4.3 控制器 GUI 开发 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于支持向量回归机的 PI 控制方法 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 支持向量回归机 | 第42-47页 |
| 4.3 视觉映射模型 | 第47-48页 |
| 4.4 控制策略与运动规划 | 第48-49页 |
| 4.5 仿真实验 | 第49-56页 |
| 4.5.1 平面运动跟踪结果 | 第49-53页 |
| 4.5.2 三维运动跟踪仿真结果 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于支持向量回归机学习的模糊控制方法 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58-59页 |
| 5.2 模糊控制系统 | 第59-63页 |
| 5.2.1 模糊系统结构 | 第59-61页 |
| 5.2.2 模糊控制器作为非线性映射 | 第61-62页 |
| 5.2.3 模糊控制器的模糊基函数 | 第62-63页 |
| 5.3 基于 SVR 的模糊控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真实验 | 第65-70页 |
| 5.4.1 平面运动仿真结果 | 第67-68页 |
| 5.4.2 三维运动跟踪仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在攻读硕士学位期间的主要学术成果 | 第77-78页 |
| 在攻读硕士学位期间参加的主要科研项目 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
