4R 3-DOF喷涂机器人手腕关键技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 机器人手腕构型 | 第12-15页 |
| 1.3.2 机器人动力学分析 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人误差分析 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 4R3-DOF非球型手腕的设计 | 第18-24页 |
| 2.1 喷涂机器人手腕结构设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 手腕结构设计要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 手腕外壳结构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 手腕内部传动结构 | 第20-21页 |
| 2.2 绝缘支架的设计 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小节 | 第23-24页 |
| 第3章 4R3-DOF非球型手腕的运动学分析 | 第24-38页 |
| 3.1 机器人运动学建模方法简介 | 第24-28页 |
| 3.1.1 位姿描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第25-26页 |
| 3.1.3 D-H坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 3.1.4 连杆坐标系变换 | 第27-28页 |
| 3.2 4R 3-DOF手腕的运动学分析 | 第28-33页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.2.2 运动学正解实例 | 第30页 |
| 3.2.3 逆运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.4 运动学逆解实例 | 第32-33页 |
| 3.3 MATLAB和ADAMS联合仿真 | 第33-37页 |
| 3.3.1 工作空间分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 理论轨迹的生成 | 第34-35页 |
| 3.3.3 轨迹仿真 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小节 | 第37-38页 |
| 第4章 4R3-DOF非球型手腕的动力学分析 | 第38-50页 |
| 4.1 手腕运动功能简图与拓扑图 | 第38-41页 |
| 4.1.1 运动功能简图 | 第38-39页 |
| 4.1.2 拓扑图 | 第39-41页 |
| 4.2 动力学模型 | 第41-46页 |
| 4.2.1 基本运动单元方程 | 第41-43页 |
| 4.2.2 支撑连杆运动引起的广义惯性力 | 第43-45页 |
| 4.2.3 被支撑连杆相对运动引起的广义惯性力 | 第45-46页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 4R3-DOF非球型手腕的误差分析 | 第50-62页 |
| 5.1 误差源 | 第50-51页 |
| 5.2 误差模型 | 第51-55页 |
| 5.2.1 位姿的描述 | 第51-52页 |
| 5.2.2 模型的建立 | 第52-53页 |
| 5.2.3 手腕末端位姿误差的计算 | 第53-55页 |
| 5.3 手腕末端位姿误差分析与仿真 | 第55-60页 |
| 5.3.1 位置误差仿真与分析 | 第55-59页 |
| 5.3.2 姿态误差的仿真 | 第59-60页 |
| 5.4 本章总结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第70-71页 |
