| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 图表清单 | 第11-13页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3 课题国内外研究现状 | 第18-28页 |
| 1.3.1 补偿控制模型的结构形式及其发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 预瞄模型的结构形式及其发展现状 | 第20-27页 |
| 1.3.3 车辆稳定性发展现状 | 第27-28页 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 | 第28-31页 |
| 1.4.1 研究内容的逻辑关系 | 第28-29页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第29-31页 |
| 第二章 理论基础 | 第31-43页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 车辆侧向动力学 | 第31-34页 |
| 2.2.1 车辆侧向受力分析 | 第31-33页 |
| 2.2.2 车辆侧向动力学模型 | 第33-34页 |
| 2.3 转向动态性 | 第34-37页 |
| 2.3.1 力矩反馈 | 第35-36页 |
| 2.3.2 轮胎力 | 第36-37页 |
| 2.3.3 转向动态性模型 | 第37页 |
| 2.4 线性二次型最优控制方法 | 第37-39页 |
| 2.4.1 线性二次型 LQR 最优控制理论 | 第37-38页 |
| 2.4.2 Q与 R 的选取 | 第38-39页 |
| 2.5 神经肌肉系统 | 第39-41页 |
| 2.5.1 神经肌肉系统机械特性 | 第39-40页 |
| 2.5.2 感知及反馈控制 | 第40-41页 |
| 2.5.3 神经肌肉控制策略 | 第41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 驾驶员转向控制模型 | 第43-57页 |
| 3.1 车辆模型 | 第43-44页 |
| 3.1.1 车辆动力学模型 | 第43页 |
| 3.1.2 转向力矩反馈 | 第43-44页 |
| 3.2 道路模型 | 第44-45页 |
| 3.3 “最优-预瞄”驾驶员转向控制模型 | 第45-49页 |
| 3.3.1 多点预瞄路径跟随控制 | 第45-46页 |
| 3.3.2 “最优-预瞄”驾驶员转向控制模型的实现 | 第46-48页 |
| 3.3.3 车辆坐标系转换 | 第48-49页 |
| 3.4 不同 LQR 控制特性的仿真分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 仿真参数选择 | 第49-50页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.5 建模驾驶员时间延时 | 第53-56页 |
| 3.5.1 驾驶员时间延时结构形式 | 第53-54页 |
| 3.5.2 仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 神经肌肉动态性模型 | 第57-64页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 神经肌肉动态性 | 第57-58页 |
| 4.3 手臂转向动态性模型 | 第58页 |
| 4.4 神经肌肉控制环节 | 第58-59页 |
| 4.4.1 反射控制 | 第58-59页 |
| 4.4.2 刚度因子 | 第59页 |
| 4.4.3 参考模型 | 第59页 |
| 4.5 仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.5.1 反射控制 | 第60页 |
| 4.5.2 肌肉协同收缩 | 第60-61页 |
| 4.5.3 参考模型 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 车辆稳定性控制 | 第64-74页 |
| 5.1 整车动力学模型的建立 | 第64-67页 |
| 5.1.1 轮胎模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.1.2 整车动力学模型的建立 | 第66-67页 |
| 5.2 控制模型的设计 | 第67-70页 |
| 5.2.1 控制模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 前馈控制设计 | 第68-69页 |
| 5.2.3 四轮转向理想模型 | 第69页 |
| 5.2.4 反馈补偿控制 | 第69-70页 |
| 5.3 控制模型仿真分析 | 第70-73页 |
| 5.3.1 方向盘转角输入 | 第70-71页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第71-72页 |
| 5.3.3 湿滑路面上仿真 | 第72-73页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |