单支链含闭环的三平动并联机构的综合与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源与研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 并联机构的发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 型综合的现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内外间隙对误差影响的现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 单支链含闭环的三平动并联机构的型综合 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 螺旋理论概述 | 第14-15页 |
| 2.3 新型闭环的自由度分析 | 第15-20页 |
| 2.3.1 2-R-P-R闭环结构 | 第15-17页 |
| 2.3.2 2-S-U闭环结构 | 第17-18页 |
| 2.3.3 2-S-R闭环结构 | 第18-19页 |
| 2.3.4 2-R-U闭环结构 | 第19-20页 |
| 2.3.5 小结 | 第20页 |
| 2.4 三平动自由度并联机构型综合 | 第20-22页 |
| 2.4.1 型综合的基本步骤 | 第20-21页 |
| 2.4.2 单支链含闭环的三平动并联机构型综合 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 运动学分析与尺度综合 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 机构运动学 | 第23-28页 |
| 3.2.1 机构结构分析 | 第23-24页 |
| 3.2.2 机构运动学逆解 | 第24-26页 |
| 3.2.3 运动学正解及验证 | 第26-28页 |
| 3.3 速度雅克比矩阵 | 第28-31页 |
| 3.4 基于遗传算法的尺度综合 | 第31-34页 |
| 3.4.1 遗传算法 | 第31-32页 |
| 3.4.2 遗传算法工具箱 | 第32页 |
| 3.4.3 基于灵巧度的尺度综合 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于CSV方法的刚度分析 | 第35-52页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 建立刚度模型 | 第35-40页 |
| 4.2.1 机构的全局雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| 4.2.2 刚度模型及刚度矩阵求解 | 第37-40页 |
| 4.3 基于最小共线刚度值的刚度分析方法 | 第40-45页 |
| 4.3.1 CSV方法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 相关定义和理论基础 | 第41-44页 |
| 4.3.3 计算最小CSV | 第44-45页 |
| 4.4 刚度计算与分析 | 第45-51页 |
| 4.4.1 刚度值分析 | 第45-47页 |
| 4.4.2 机构参数对刚度的影响分析 | 第47-50页 |
| 4.4.3 比较含闭环与含简单铰链的机构刚度 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 考虑间隙的误差分析 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 关节受力与外载荷的映射关系 | 第52-56页 |
| 5.2.1 机构受力分析 | 第52-54页 |
| 5.2.2 i链中闭环中力的映射关系 | 第54-56页 |
| 5.3 机构的位置误差 | 第56-61页 |
| 5.3.1 末端误差和关节误差之间的映射关系 | 第56页 |
| 5.3.2 转动副的关节局部误差 | 第56-58页 |
| 5.3.3 移动副的局部偏差 | 第58-61页 |
| 5.4 考虑间隙的机构位姿误差在空间中的分布 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
