| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源背景及研究的目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 关于六自由运动系统模态空间解耦控制思想的概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 六自由度运动系统和控制方法简介 | 第9-10页 |
| 1.2.2 模态空间解耦控制的控制思想和实现策略 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 系统的整体动力学模型 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 六自由度运动系统的运动学分析 | 第14-20页 |
| 2.2.1 位姿描述以及执行机构的基本结构参数 | 第14-16页 |
| 2.2.2 系统的运动学分析 | 第16-20页 |
| 2.3 考虑阻尼项的多刚体动力学分析 | 第20-25页 |
| 2.4 系统整体动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.4.1 液压驱动系统的传递函数推导 | 第25-28页 |
| 2.4.2 系统的整体动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 系统非粘性比例阻尼程度的判定指标 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 各个模态参数矩阵的求解 | 第30-35页 |
| 3.2.1 关于多自由系统模态分析方法简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 六自由度运动系统中位时的模态系数矩阵求解 | 第31-35页 |
| 3.3 非粘性比例阻尼程度的判定 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制器对非粘性比例阻尼系统的适用性 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制器的设计思路和参数计算 | 第39-41页 |
| 4.3 六自由度运动系统的各部分建模 | 第41-44页 |
| 4.4 控制器在六自由度运动系统中的适用性 | 第44-55页 |
| 4.4.1 控制器在粘性比例阻尼系统中的适用性 | 第44-50页 |
| 4.4.2 控制器在非粘性比例阻尼系统中的适用性 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |