| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 无人水下航行器控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容及需要解决的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 UUV载荷分离过程描述以及相关模型建立 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 UUV运动学和动力学建模 | 第16-22页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 UUV运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.2.3 UUV动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 作用于UUV的水动力以及水动力矩 | 第22-24页 |
| 2.3.1 海流干扰力及干扰力矩 | 第23-24页 |
| 2.4 UUV载荷布放方法分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 载荷布放方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.2 栅状管布放装置的内弹道建模与仿真 | 第25-28页 |
| 2.4.3 补水舱设计以及补水舱进水过程 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 载荷布放扰动下UUV位姿保持能力分析 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 UUV推进系统的配置情况 | 第34-37页 |
| 3.3 UUV载荷布放过程中姿态保持能力分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 海流干扰下UUV位姿保持能力分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 针对载荷布放干扰下UUV位姿保持能力分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 自适应模糊滑模控制器设计 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 自适应模糊控制原理 | 第44-46页 |
| 4.3 滑模变结构控制的基本概念 | 第46-49页 |
| 4.4 变结构控制设计的基本要求与设计流程 | 第49-50页 |
| 4.4.1 切换函数的设计 | 第49页 |
| 4.4.2 控制律的设计 | 第49-50页 |
| 4.5 滑模抖振的消弱途径 | 第50-51页 |
| 4.6 UUV载荷布放扰动下滑模变结构控制器 | 第51页 |
| 4.7 自适应模糊滑模控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 载荷布放扰动下UUV自适应控制仿真 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 UUV抵达载荷布放区域与载荷布放过程 | 第56页 |
| 5.3 UUV抵近布放点仿真试验 | 第56-60页 |
| 5.4 载荷布放扰动下UUV稳定性仿真试验 | 第60-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |