高层玻璃幕墙清洗机器人设计与分析
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.4 存在问题 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第21-22页 |
| 2 高层玻璃幕墙清洗机器人总体方案 | 第22-29页 |
| 2.1 总体方案设计目标 | 第22-23页 |
| 2.2 方案模块分解 | 第23-27页 |
| 2.3 总体系统构成 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 高层玻璃幕墙清洗机器人本体设计 | 第29-44页 |
| 3.1 机器人本体爬壁系统设计 | 第29-39页 |
| 3.2 机器人本体清洗系统设计 | 第39-42页 |
| 3.3 机器人本体系统构成 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 高层玻璃幕墙清洗机器人本体有限元分析 | 第44-58页 |
| 4.1 风荷载下机器人本体静力学分析 | 第44-48页 |
| 4.2 机器人本体动力学分析 | 第48-52页 |
| 4.3 机器人本体结构优化 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 高层玻璃幕墙清洗机器人气动系统与控制系统设计 | 第58-68页 |
| 5.1 机器人气动系统设计 | 第58-61页 |
| 5.2 机器人控制系统设计 | 第61-67页 |
| 5.3 本章小节 | 第67-68页 |
| 6 高层玻璃幕墙清洗机器人本体作业规划 | 第68-75页 |
| 6.1 机器人本体运动规划 | 第68-73页 |
| 6.2 机器人本体路径规划 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 结论与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第82-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
