| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 精密运动平台的国内外发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 运动平台控制策略的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 长行程精密直线运动平台分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动平台组成部分介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 运动平台的轨迹规划 | 第21-23页 |
| 2.4 长行程精密直线运动平台干扰分析 | 第23-25页 |
| 2.5 长行程精密直线运动平台的频域辨识 | 第25-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于参数优化的线性滑模控制 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 滑模控制简介 | 第30-33页 |
| 3.2.1 滑模控制的基本概念 | 第30-32页 |
| 3.2.2 滑模控制的抖振及抑制 | 第32-33页 |
| 3.3 线性滑模控制 | 第33-34页 |
| 3.4 改进型粒子群优化算法 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真与验证 | 第37-41页 |
| 3.5.1 滑模参数的整定 | 第38-39页 |
| 3.5.2 控制系统仿真 | 第39-41页 |
| 3.6 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于二阶非奇异快速终端滑模的直线电机控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 非奇异快速终端滑模控制 | 第42-47页 |
| 4.2.1 非奇异快速终端滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 非奇异快速终端滑模的有限时间收敛分析 | 第43-45页 |
| 4.2.3 非奇异快速终端滑模控制的仿真 | 第45-47页 |
| 4.3 二阶非奇异快速终端滑模控制 | 第47-53页 |
| 4.3.1 二阶滑模控制基本概念 | 第48-49页 |
| 4.3.2 二阶非奇异快速终端滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 二阶非奇异快速终端滑模的有限时间收敛分析 | 第50-51页 |
| 4.3.4 二阶非奇异快速终端滑模控制的仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 长行程精密直线运动平台试验 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 控制系统简介 | 第54-57页 |
| 5.3 滑模控制算法的试验 | 第57-61页 |
| 5.3.1 跟踪精度对比试验 | 第57-60页 |
| 5.3.2 快速性对比试验 | 第60-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |