| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 多电机同步研究与应用现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制算法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 工件台宏动系统的建模与扰动分析 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双工件台宏动部分动力学建模 | 第14-22页 |
| 2.2.1 工件台宏动系统的基本结构 | 第14页 |
| 2.2.2 基于欧拉-拉格朗日法的动力学建模 | 第14-19页 |
| 2.2.3 模型仿真实验研究 | 第19-22页 |
| 2.3 永磁同步直线电机 | 第22-24页 |
| 2.4 多电机同步过程中的干扰因素 | 第24-28页 |
| 2.4.1 永磁同步直线电机的扰动分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 永磁同步直线电机的扰动因素及其补偿方法 | 第25-26页 |
| 2.4.3 电机定位力扰动的模型辨识 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 多电机的同步控制策略 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 系统的状态空间法描述 | 第30-32页 |
| 3.3 常用的多电机同步控制策略 | 第32-36页 |
| 3.3.1 多电机同步控制的结构分析 | 第32-35页 |
| 3.3.2 改进型双交叉耦合同步控制结构 | 第35-36页 |
| 3.4 多电机同步控制策略的仿真验证 | 第36-44页 |
| 3.4.1 并联同步控制结构仿真 | 第36-37页 |
| 3.4.2 交叉耦合同步控制结构仿真 | 第37-38页 |
| 3.4.3 改进型双交叉耦合同步控制结构仿真 | 第38-40页 |
| 3.4.4 多电机同步控制结构的综合同步误差比较 | 第40-41页 |
| 3.4.5 考虑系统扰动时的多电机同步策略仿真比较 | 第41-44页 |
| 3.5 基于同步误差补偿器的多电机同步控制 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于双交叉同步控制结构的积分滑模方法 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 滑模变结构控制研究 | 第48-50页 |
| 4.2.1 滑模控制算法的基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 滑模控制中抖振的研究与抑制 | 第50页 |
| 4.3 系统状态方程描述及问题阐述 | 第50-52页 |
| 4.4 全程积分滑模控制 | 第52-59页 |
| 4.4.1 全程积分滑模面设计 | 第52页 |
| 4.4.2 全程积分滑模控制器的设计及其稳定性分析 | 第52-54页 |
| 4.4.3 状态反馈增益设计 | 第54-55页 |
| 4.4.4 全程积分滑模控制仿真 | 第55-59页 |
| 4.5 非线性积分滑模控制 | 第59-64页 |
| 4.5.1 非线性积分滑模面设计 | 第59-61页 |
| 4.5.2 非线性积分滑模控制控制率设计 | 第61-62页 |
| 4.5.3 非线性积分滑模控制仿真 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 验证试验方案 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 同步控制控制实验验证 | 第65-70页 |
| 5.2.1 双工件台宏动控制系统DSP内置程序流程图 | 第65-66页 |
| 5.2.2 同步控制结构验证与测试 | 第66-67页 |
| 5.2.3 同步控制算法验证与测试 | 第67-69页 |
| 5.2.4 同步控制效果比对 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
