| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 轮毂电动车横摆稳定控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 轮毂电动车质心侧偏角估计研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 质心侧偏角的LPV估计方法 | 第17-42页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 车辆动力学系统建模与分析 | 第17-25页 |
| 2.2.1 轮胎模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 车辆动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.3 车辆动力学模型的适用范围分析 | 第23-25页 |
| 2.3 质心侧偏角LPV估计器设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 车辆动力学模型的LPV描述 | 第25-28页 |
| 2.3.2 估计器设计 | 第28-32页 |
| 2.4 仿真结果与分析 | 第32-41页 |
| 2.4.1 仿真环境及工况设置 | 第32-33页 |
| 2.4.2 方向盘转角阶跃输入 | 第33-36页 |
| 2.4.3 方向盘转角连续正弦输入 | 第36-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 质心侧偏角的PWA估计方法 | 第42-57页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 分段仿射车辆动力学系统建模 | 第42-46页 |
| 3.2.1 极限工况下车轮侧向力特性分析与建模 | 第42-44页 |
| 3.2.2 分段仿射车辆动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.3 质心侧偏角PWA估计器设计 | 第46-47页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第47-56页 |
| 3.4.1 方向盘转角阶跃输入仿真 | 第48-52页 |
| 3.4.2 方向盘转角正弦连续输入仿真 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 估计方法的适应性分析和融合 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 LPV估计方法和PWA估计方法的适应性分析 | 第57-66页 |
| 4.2.1 前后轮皆未饱和情况仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 前轮饱和但后轮未饱和情况仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.2.3 前后轮皆饱和情况仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.3 质心侧偏角的运动学估计方法 | 第66-68页 |
| 4.4 估计方法融合 | 第68-69页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第69-74页 |
| 4.5.1 正弦延迟工况仿真 | 第69-72页 |
| 4.5.2 蛇形工况仿真 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |