| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外文研究进展 | 第11-17页 |
| 1.2.1 超空泡技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 超空泡航行体的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 超空泡航行体控制策略的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 超空泡航行体的配置及相关理论 | 第18-28页 |
| 2.1 超空泡航行体的配置 | 第18-20页 |
| 2.1.1 航行体 | 第18页 |
| 2.1.2 空化器 | 第18-19页 |
| 2.1.3 尾舵 | 第19-20页 |
| 2.1.4 本文的配置方案 | 第20页 |
| 2.2 超空泡的相关理论 | 第20-23页 |
| 2.2.1 超空泡的重要参数 | 第21页 |
| 2.2.2 空泡的类型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 超空泡的实现途径 | 第22-23页 |
| 2.3 超空泡的预测模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 Munzer-Reichardt空泡模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Logvinovich空泡模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 空泡的记忆效应 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 超空泡航行体的数学建模 | 第28-40页 |
| 3.1 数学建模基础 | 第28-30页 |
| 3.1.1 坐标系选择 | 第28-30页 |
| 3.1.2 坐标系之间的变换 | 第30页 |
| 3.2 超空泡航行体的受力情况 | 第30-36页 |
| 3.2.1 重力 | 第31页 |
| 3.2.2 推力 | 第31页 |
| 3.2.3 空化器上所受的力 | 第31-32页 |
| 3.2.4 尾舵上所受的力 | 第32-35页 |
| 3.2.5 尾部滑行力 | 第35-36页 |
| 3.3 超空泡航行体数学模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.3.1 运动学方程的建立 | 第36-37页 |
| 3.3.2 动力学方程的建立 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 超空泡航行体的纵向通道控制器设计 | 第40-54页 |
| 4.1 纵向通道数学模型的建立 | 第40-43页 |
| 4.2 纵向通道模型的开环仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.3 基于动态逆的超空泡航行体纵向通道最优控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.3.1 动态逆方法 | 第48-49页 |
| 4.3.2 纵向通道最优控制器的设计 | 第49-51页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 超空泡航行体的水平通道控制器设计 | 第54-72页 |
| 5.1 水平通道数学模型的建立 | 第54-56页 |
| 5.2 水平通道模型的开环仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.3 水平通道模型的反馈线性化 | 第60-63页 |
| 5.3.1 微分几何法 | 第60-61页 |
| 5.3.2 模型的线性化处理 | 第61-63页 |
| 5.4 基于趋近律的水平通道变结构控制器的设计 | 第63-70页 |
| 5.4.1 变结构控制的相关理论 | 第63-65页 |
| 5.4.2 水平通道模型的变结构控制器的设计 | 第65-66页 |
| 5.4.3 水平通道模型的控制仿真分析 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |