AUV宽容性导航技术研究及基于小型平台的系统实现
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AUV导航技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 声学导航 | 第13-14页 |
| 1.2.2 航位推算和惯性导航 | 第14-15页 |
| 1.2.3 地球物理导航 | 第15页 |
| 1.2.4 协同导航 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 AUV宽容性导航算法研究 | 第19-51页 |
| 2.1 AUV导航系统模型 | 第19-24页 |
| 2.1.1 常用坐标系及参数定义 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第21-23页 |
| 2.1.3 导航系统模型 | 第23-24页 |
| 2.2 非线性贝叶斯滤波算法 | 第24-35页 |
| 2.2.1 非线性高斯贝叶斯滤波算法 | 第24-29页 |
| 2.2.2 EKF、UKF、CKF对比分析 | 第29-32页 |
| 2.2.3 改进平方根容积卡尔曼算法 | 第32-35页 |
| 2.3 自适应抗野值滤波算法 | 第35-43页 |
| 2.3.1 未知噪声统计特性估计 | 第36-38页 |
| 2.3.2 测量野值分析及处理 | 第38-40页 |
| 2.3.3 仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 2.4 延迟测量值滤波算法 | 第43-50页 |
| 2.4.1 延迟测量值滤波算法 | 第43-46页 |
| 2.4.2 USBL辅助AUV导航 | 第46-48页 |
| 2.4.3 仿真结果及分析 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小节 | 第50-51页 |
| 第三章 基于水声测距的AUV协同导航研究 | 第51-71页 |
| 3.1 系统模型及可观性分析 | 第51-59页 |
| 3.1.1 协同导航系统模型 | 第51-52页 |
| 3.1.2 协同导航系统可观测性分析 | 第52-55页 |
| 3.1.3 协同导航扩展卡尔曼滤波算法 | 第55-56页 |
| 3.1.4 仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.2 协同导航最优队形分析 | 第59-70页 |
| 3.2.1 目标函数选取 | 第60-64页 |
| 3.2.2 最优队形分析 | 第64-70页 |
| 3.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 AUV平台及导航系统实现 | 第71-95页 |
| 4.1 AUV平台硬件结构 | 第71-72页 |
| 4.2 AUV上位机控制平台 | 第72-73页 |
| 4.3 AUV导航系统硬件设计 | 第73-83页 |
| 4.3.1 导航计算机 | 第74-75页 |
| 4.3.2 导航设备介绍 | 第75-77页 |
| 4.3.3 协处理模块设计 | 第77-83页 |
| 4.4 AUV导航系统软件设计 | 第83-93页 |
| 4.4.1 MOOS平台总体介绍 | 第83-85页 |
| 4.4.2 MOOS平台下导航设备驱动开发 | 第85-91页 |
| 4.4.3 MOOS平台下导航进程实现 | 第91-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 AUV导航系统误差分析及数据处理 | 第95-115页 |
| 5.1 AUV导航系统湖上试验数据分析 | 第96-99页 |
| 5.1.1 水面航行导航数据分析 | 第96-98页 |
| 5.1.2 自主水下航行数据分析 | 第98-99页 |
| 5.2 多普勒计程仪误差分析及校正 | 第99-106页 |
| 5.2.1 DVL误差分析 | 第99-101页 |
| 5.2.2 基于位置信息的安装误差校正 | 第101-103页 |
| 5.2.3 试验数据处理及分析 | 第103-106页 |
| 5.3 电子罗盘误差分析及校正 | 第106-114页 |
| 5.3.1 电子罗盘罗差分析 | 第107-108页 |
| 5.3.2 椭圆拟合校正法 | 第108-111页 |
| 5.3.3 试验数据处理及分析 | 第111-114页 |
| 5.4 本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 作者简介 | 第125页 |
