| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 空间机械臂研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外空间机械臂研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内空间机械臂研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 空间可伸缩机械臂杆结构设计 | 第18-39页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间可伸缩机械臂杆设计指标 | 第18页 |
| 2.3 伸缩部分结构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 确定伸缩方案 | 第18-19页 |
| 2.3.2 伸缩部分结构设计 | 第19-21页 |
| 2.4 锁紧部分结构设计 | 第21-29页 |
| 2.4.1 确定锁紧方案 | 第21页 |
| 2.4.2 锁紧部分结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 弹性元件设计计算 | 第23-24页 |
| 2.4.4 锁紧机构仿真分析 | 第24-25页 |
| 2.4.5 锁紧机构锁紧力及锁紧力矩计算 | 第25-26页 |
| 2.4.6 关键零部件选型 | 第26-27页 |
| 2.4.7 关键零部件校核 | 第27-29页 |
| 2.5 导线收放部分结构设计 | 第29-32页 |
| 2.5.1 确定导线收放方案 | 第29-30页 |
| 2.5.2 收放线机构结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5.3 导线收放长度计算 | 第31-32页 |
| 2.6 臂杆刚度分析 | 第32-34页 |
| 2.7 连接部分结构设计 | 第34-35页 |
| 2.8 空间可伸缩机械臂工作空间分析 | 第35-38页 |
| 2.9 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 空间可伸缩机械臂杆伸缩运动控制策略的研究 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 空间可伸缩机械臂杆伸缩运动轨迹规划 | 第39-45页 |
| 3.2.1 机械臂杆伸展运动运动学分析 | 第40页 |
| 3.2.2 三次样条轨迹插值方法 | 第40-42页 |
| 3.2.3 基于三次样条轨迹插值方法进行运动轨迹规划 | 第42-45页 |
| 3.3 空间可伸缩机械臂杆伸缩运动控制策略 | 第45-52页 |
| 3.3.1 关节简介 | 第46-48页 |
| 3.3.2 单关节动力学模型 | 第48-49页 |
| 3.3.3 主动关节的位置控制 | 第49页 |
| 3.3.4 随动关节的力控制 | 第49-52页 |
| 3.4 空间机械臂杆伸展运动联合仿真 | 第52-55页 |
| 3.4.1 建立仿真模型 | 第52-53页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 空间可伸缩机械臂杆地面实验验证 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 空间可伸缩机械臂杆实验系统 | 第56-57页 |
| 4.2.1 空间可伸缩机械臂杆样机系统 | 第56页 |
| 4.2.2 实验平台介绍 | 第56-57页 |
| 4.3 空间可伸缩机械臂杆功能验证 | 第57-60页 |
| 4.3.1 伸缩系统 | 第57-58页 |
| 4.3.2 锁紧系统 | 第58-59页 |
| 4.3.3 导线收放系统 | 第59-60页 |
| 4.4 空间可伸缩机械臂杆刚度实验 | 第60-64页 |
| 4.4.1 拉压刚度 | 第60-62页 |
| 4.4.2 弯曲刚度 | 第62页 |
| 4.4.3 扭转刚度 | 第62-63页 |
| 4.4.4 实验结果分析 | 第63-64页 |
| 4.5 关节-臂杆联合伸缩实验 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |