基于模仿学习和隐马尔可夫模型的人机交互研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 人机合作问题的研究现状与分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 基于隐马尔可夫模型的手势识别算法 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 隐马尔可夫模型 | 第17-19页 |
| 2.3 手位置序列的建模 | 第19-22页 |
| 2.3.1 角度编码算法与对手动作的建模 | 第19-21页 |
| 2.3.2 阈值模型 | 第21-22页 |
| 2.4 参数估计算法 | 第22-27页 |
| 2.4.1 Baum-Welch算法 | 第22-25页 |
| 2.4.2 前向概率算法与后向概率算法 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模仿学习的控制算法 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 SEDS模型 | 第29-30页 |
| 3.3 高斯混合模型 | 第30-32页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.5 学习算法 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 实验平台搭建及实验 | 第36-47页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第36-38页 |
| 4.1.1 ROS-机器人操作系统 | 第36页 |
| 4.1.2 硬件平台的搭建 | 第36-38页 |
| 4.2 实验设计 | 第38页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第38-46页 |
| 4.3.1 握手动作的试验结果与分析 | 第38-42页 |
| 4.3.2 击掌动作的实验结果与分析 | 第42-45页 |
| 4.3.3 目标函数的分析 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
