多移动微小型机器人编队控制与协作避碰研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国内外微小型移动机器人现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 避障算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 现有编队避碰控制算法分析 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 机器人运动学建模与协作避碰研究 | 第19-28页 |
| 2.1 运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.2 避障避碰函数设计 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人协作避碰 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 多机器人编队控制 | 第28-33页 |
| 3.1 编队控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.3 编队控制策略 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 运动仿真 | 第33-40页 |
| 4.1 静态避障与协作避碰仿真 | 第33-36页 |
| 4.1.1 静态避障 | 第33-34页 |
| 4.1.2 协作避碰 | 第34-36页 |
| 4.2 编队控制仿真 | 第36-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 编队控制实验 | 第40-50页 |
| 5.1 微小型桌面移动机器人平台介绍 | 第40-43页 |
| 5.1.1 整体结构 | 第40-41页 |
| 5.1.2 控制系统 | 第41-43页 |
| 5.2 机器人主要模块工作原理 | 第43-47页 |
| 5.3 实验平台搭建 | 第47页 |
| 5.4 实验验证 | 第47-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 总结 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附件1 | 第59-60页 |
| 附件2 | 第60页 |
