基于信任模型的机器人共享控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人共享控制的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 人机信任模型的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 机器人共享控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的研究内容和章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 共享控制系统的组成及工作原理 | 第21-37页 |
| 2.1 共享控制系统的基本组成 | 第21-24页 |
| 2.1.1 主端手控器 | 第22-23页 |
| 2.1.2 从端六自由度工业机器人 | 第23页 |
| 2.1.3 视觉采集与重构模块 | 第23-24页 |
| 2.2 手控器与机器人的控制关系 | 第24-34页 |
| 2.2.1 手控器运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 从端机器人的运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.2.3 手控器与机器人的空间映射 | 第32-34页 |
| 2.3 共享控制系统的控制方式设计概述 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 人机信任模型的建立 | 第37-45页 |
| 3.1 人机信任模型简介 | 第37-38页 |
| 3.2 人机信任模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.2.1 信任模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.2.2 机器表现模型 | 第39页 |
| 3.2.3 操作者表现模型 | 第39-41页 |
| 3.3 人机信任模型的运行原理 | 第41-44页 |
| 3.3.1 机器表现的分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 信任模型的工作原理 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于信息融合的共享控制方法 | 第45-57页 |
| 4.1 信息融合的常用方法 | 第45-47页 |
| 4.2 基于人机信任模型的模糊逻辑系统 | 第47-52页 |
| 4.2.1 模糊产生器 | 第48-49页 |
| 4.2.2 确定模糊集合的隶属度函数 | 第49-50页 |
| 4.2.3 模糊规则库的建立 | 第50-51页 |
| 4.2.4 模糊推理机和模糊消除器 | 第51-52页 |
| 4.3 遥操作机器人运动控制方法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 机器人局部自主控制引导力的构建 | 第52-53页 |
| 4.3.2 机器人的共享控制策略 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 遥操作机器人软件系统的设计 | 第57-65页 |
| 5.1 软件系统的组成结构 | 第57-58页 |
| 5.2 软件系统的实现 | 第58-62页 |
| 5.2.1 多线程编程程序设计 | 第58-61页 |
| 5.2.2 网络通信 | 第61-62页 |
| 5.3 时序安排 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 机器人共享控制实验及分析 | 第65-73页 |
| 6.1 遥操作机器人共享控制系统实验平台 | 第65-67页 |
| 6.2 遥操作机器人实验对比及分析 | 第67-72页 |
| 6.2.1 自动引导模式 | 第67-68页 |
| 6.2.2 直接力融合模式 | 第68-70页 |
| 6.2.3 基于信息融合的共享控制模式 | 第70-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 全文总结 | 第73-75页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第73-74页 |
| 7.2 继续研究方向 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
