基于无线网络反馈的多机器人分布式控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多机器人研究现状与前景 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 基于多机器人的网络控制系统 | 第15-30页 |
| 2.1 实验平台框架 | 第15-19页 |
| 2.1.1 平台结构概述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 平台功能概述 | 第16-17页 |
| 2.1.3 系统各组件介绍 | 第17页 |
| 2.1.4 系统工作流程 | 第17-19页 |
| 2.2 监测层 | 第19-23页 |
| 2.2.1 多移动检测与定位 | 第19-20页 |
| 2.2.2 双目摄像机坐标转换与坐标融合 | 第20-22页 |
| 2.2.3 上位机工作流程 | 第22-23页 |
| 2.3 通讯层 | 第23-27页 |
| 2.3.1 数据中心工作流程 | 第24-25页 |
| 2.3.2 通信数据帧设计 | 第25页 |
| 2.3.3 数据帧校验 | 第25-27页 |
| 2.4 对象层 | 第27-29页 |
| 2.4.1 移动机器人组成 | 第27-28页 |
| 2.4.2 移动机器人的运行任务 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 移动机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第30-51页 |
| 3.1 机器人的运动学模型与轨迹跟踪模型 | 第30-34页 |
| 3.1.1 运动学模型介绍 | 第30-32页 |
| 3.1.2 轨迹跟踪模型构建 | 第32-34页 |
| 3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第34-43页 |
| 3.2.1 模型简化与线性化 | 第34-36页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第36-38页 |
| 3.2.3 LQR轨迹跟踪控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.2.4 PID轨迹跟踪控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.3 轨迹跟踪仿真与分析 | 第43-50页 |
| 3.3.1 LQR与PID的仿真结果对比与分析 | 第44-47页 |
| 3.3.2 LQR控制器多段折线与曲线仿真 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多机器人分布式控制 | 第51-72页 |
| 4.1 基于围捕移动目标的路径规划 | 第51-53页 |
| 4.2 移动目标的轨迹预测 | 第53-60页 |
| 4.2.1 移动目标信号模型建立 | 第53-55页 |
| 4.2.2 离散卡尔曼滤波的递推过程 | 第55-57页 |
| 4.2.3 离散卡尔曼预估的误差分析 | 第57-60页 |
| 4.3 分布式路径规划设计 | 第60-67页 |
| 4.3.1 多机器人编队队形结构 | 第61-64页 |
| 4.3.2 分布式路径规划的流程 | 第64-66页 |
| 4.3.3 分布式路径规划的仿真与分析 | 第66-67页 |
| 4.4 分布式路径规划的实现 | 第67-71页 |
| 4.4.1 路径规划的初始化、更新与结束 | 第67-68页 |
| 4.4.2 移动机器人速度控制 | 第68-70页 |
| 4.4.3 LQR轨迹跟踪控制器实现 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 移动目标围捕实验与分析 | 第72-78页 |
| 5.1 目标为圆弧轨迹的实验 | 第72-74页 |
| 5.2 目标中途后退的实验 | 第74-77页 |
| 5.3 实验结论 | 第77-78页 |
| 课题总结及展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |
