工业机器人插补算法及标定技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 微小直线段插补研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 样条曲线插补研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 机器人标定技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文结构体系 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人本体运动学模型 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 连杆连接处坐标系转换 | 第17-19页 |
| 2.3 运动学正解 | 第19-22页 |
| 2.4 运动学逆解 | 第22-25页 |
| 2.4.1 运动学逆解多解问题 | 第22页 |
| 2.4.2 逆解过程 | 第22-25页 |
| 2.5 雅克比矩阵求取 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人本体标定及其实现方法 | 第28-34页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 误差模型分析 | 第28-29页 |
| 3.3 参数辨识 | 第29-30页 |
| 3.4 误差测量及计算 | 第30-31页 |
| 3.5 实验仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 微小直线段插补算法 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 微小直线段插补前瞻分析 | 第34-40页 |
| 4.2.1 前瞻需要解决的问题对策 | 第34-35页 |
| 4.2.2 现有直线转接模型 | 第35-36页 |
| 4.2.3 本文前瞻控制策略 | 第36-40页 |
| 4.3 加减速规划 | 第40-47页 |
| 4.3.1 S型曲线原理 | 第40-41页 |
| 4.3.2 减速点的确定 | 第41-47页 |
| 4.4 实例分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 过示教点B样条曲线插补算法 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 样条曲线插值 | 第50-54页 |
| 5.2.1 样条曲线表达式 | 第51-53页 |
| 5.2.2 示教点样条曲线插值 | 第53-54页 |
| 5.3 B样条曲线插补 | 第54-59页 |
| 5.3.1 参数曲线插补 | 第54-55页 |
| 5.3.2 速度自适应 | 第55-57页 |
| 5.3.3 速度前瞻预处理 | 第57-58页 |
| 5.3.4 速度规划 | 第58-59页 |
| 5.4 实例仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.4.1 样条插值曲线仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.4.2 样条曲线插补仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
