| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·手术机械臂研究概况 | 第13-18页 |
| ·国外手术辅助机械臂介绍 | 第13-16页 |
| ·国内手术辅助机械臂介绍 | 第16-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-19页 |
| 第二章 颅颌面外科手术辅助机械臂的结构设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械臂整体概念设计 | 第19-22页 |
| ·结构设计原则与机械臂设计指标 | 第19-20页 |
| ·机械臂自由度与机械臂模块化构型设计 | 第20-22页 |
| ·机械臂驱动单元选型 | 第22-24页 |
| ·机械臂本体结构设计 | 第24-30页 |
| ·肩关节模块的设计 | 第24-26页 |
| ·肘关节模块的设计 | 第26-27页 |
| ·腕关节模块的设计 | 第27-29页 |
| ·手术辅助机械臂的最终整体结构模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 颅颌面外科手术辅助机械臂的运动学分析 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第31-33页 |
| ·坐标系之间的变换 | 第31-32页 |
| ·机械臂运动学的D‐H 表示法 | 第32-33页 |
| ·机械臂正运动学求解 | 第33-40页 |
| ·手术辅助机械臂连杆坐标系的定义与D‐H 参数 | 第33-35页 |
| ·运动学正解的计算 | 第35-36页 |
| ·基于MATLAB Robotics Toolbox 的运动学正解验证 | 第36-40页 |
| ·机械臂逆运动学求解 | 第40-44页 |
| ·运动学逆解的计算 | 第40-42页 |
| ·基于MATLAB Robotics Toolbox 的运动学逆解验证 | 第42-44页 |
| ·机械臂的雅可比矩阵 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 颅颌面外科手术辅助机械臂的动力学分析 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·动力学分析的理论基础 | 第47-48页 |
| ·机械臂刚体模型的静力学与动力学分析 | 第48-52页 |
| ·机械臂的静力学分析 | 第48-50页 |
| ·基于拉格朗日法的机械臂动力学方程的建立 | 第50-52页 |
| ·基于UG/MOTION 模块的动力学仿真分析 | 第52-59页 |
| ·仿真模型的建立 | 第52-55页 |
| ·动力学仿真解算与结果分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 颅颌面外科手术辅助机械臂的工作空间分析 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·工作空间分析的理论基础 | 第60-61页 |
| ·工作空间的定义 | 第60页 |
| ·确定工作空间的主要方法 | 第60-61页 |
| ·基于蒙特卡洛法的机械臂工作空间求解 | 第61-65页 |
| ·工作空间求解模型的建立 | 第61-63页 |
| ·基于蒙特卡洛法的机械臂工作空间MATLAB 求解结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 颅颌面外科手术辅助机械臂样机实验 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机械臂实验台 | 第66-68页 |
| ·光学导航系统及光学导航机械臂辅助颅颌面外科手术技术路线介绍 | 第66-68页 |
| ·实验台搭建 | 第68页 |
| ·机械臂性能指标测试实验 | 第68-73页 |
| ·光学导航下的机械臂空载定位精度测量实验 | 第68-71页 |
| ·光学导航下的机械臂带负载定位精度测量实验 | 第71-73页 |
| ·机械臂负载能力测试实验 | 第73页 |
| ·光学导航机械臂辅助颅颌面外科手术模拟实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 总结及展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第82页 |
