轮足组合爬壁焊接机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·焊接机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·焊接机器人研究现状 | 第16-19页 |
| ·爬壁机器人研究现状 | 第19-21页 |
| ·课题要求与研究内容 | 第21-23页 |
| ·本课题研究内容 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 轮足组合爬壁焊接机器人的机构设计 | 第24-36页 |
| ·焊接机器人的工作要求 | 第24-25页 |
| ·机器人概念结构设计 | 第25-26页 |
| ·机器人机构设计 | 第26-34页 |
| ·机械手设计方案 | 第27-30页 |
| ·机械手所需自由度分析 | 第27-28页 |
| ·机械手的结构设计 | 第28-29页 |
| ·机械手电机、减速器选型 | 第29-30页 |
| ·轮组的机构设计 | 第30-31页 |
| ·抬升装置机构设计 | 第31-32页 |
| ·吸附装置的设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 轮足组合爬壁焊接机器人运动学建模 | 第36-55页 |
| ·五自由度机械手运动学建模 | 第36-49页 |
| ·机械手运动学的D-H 表示法 | 第36-38页 |
| ·机械手运动学正解 | 第38-40页 |
| ·机械手运动学逆解 | 第40-43页 |
| ·机械手雅克比矩阵求解 | 第43-47页 |
| ·机械手运动学仿真 | 第47-49页 |
| ·小车差动转向运动学建模 | 第49-53页 |
| ·小车四轮驱动转向转速分析 | 第49-51页 |
| ·小车转向运动仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 轮足组合爬壁焊接机器人控制系统设计 | 第55-70页 |
| ·控制系统的结构 | 第55-56页 |
| ·CAN 总线的搭建 | 第56-59页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第56页 |
| ·CAN 总线的技术特点 | 第56-57页 |
| ·CAN 总线的设计 | 第57-59页 |
| ·机器人电机控制 | 第59-60页 |
| ·多传感器网络设计 | 第60-69页 |
| ·传感器的选择 | 第60-62页 |
| ·超声波传感器 | 第62-64页 |
| ·超声波传感器原理 | 第62页 |
| ·超声波传感器选择 | 第62-64页 |
| ·红外传感器 | 第64-66页 |
| ·红外传感器介绍 | 第64页 |
| ·红外传感器选择 | 第64-66页 |
| ·系统硬件设计 | 第66-69页 |
| ·传感器的安装 | 第66页 |
| ·传感器信息采集 | 第66-69页 |
| ·信号传输方式 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 轮足组合爬壁焊接机器人软件设计及实验 | 第70-87页 |
| ·多传感器网络的程序设计 | 第70-75页 |
| ·检测障碍物程序设计 | 第70-73页 |
| ·越过障碍物程序设计 | 第73-75页 |
| ·伺服控制器的配置 | 第75-77页 |
| ·控制软件界面介绍 | 第77-80页 |
| ·机器人运动焊接实验 | 第80-86页 |
| ·越障实验 | 第80-82页 |
| ·六轮驱动转向实验 | 第82-84页 |
| ·机械人焊接实验 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·全文总结 | 第87-88页 |
| ·研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第93页 |
