| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 论文的选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 3-UPU并联机构的运动学模型 | 第13-24页 |
| 2.1 3-UPU机构简介 | 第13页 |
| 2.2 位姿矩阵 | 第13-16页 |
| 2.2.1 位姿矩阵的定义 | 第13-15页 |
| 2.2.2 位姿矩阵的性质 | 第15-16页 |
| 2.3 D-H参数法 | 第16-22页 |
| 2.3.1 D-H参数的定义方法 | 第16-17页 |
| 2.3.2 3-UPU并联机构各支链的D-H参数 | 第17-18页 |
| 2.3.3 从定平台到动平台位姿矩阵的求解 | 第18-22页 |
| 2.4 3-UPU并联机构的运动学方程 | 第22-24页 |
| 第三章 3-UPU并联机构的工作空间研究 | 第24-27页 |
| 3.1 工作空间 | 第24页 |
| 3.2 3-UPU并联机构的工作空间方程 | 第24-25页 |
| 3.3 3-UPU并联机构的工作空间图 | 第25-26页 |
| 3.4 分析路径的选取 | 第26-27页 |
| 第四章 3-UPU并联机构的误差模型 | 第27-38页 |
| 4.1 影响 3-UPU并联机构的误差因素 | 第27页 |
| 4.2 机器人的微运动 | 第27-30页 |
| 4.2.1 微运动的原理 | 第27-28页 |
| 4.2.2 微分变换矩阵 | 第28-30页 |
| 4.3 误差模型 | 第30-36页 |
| 4.3.1 Jacobian矩阵的定义 | 第30-31页 |
| 4.3.2 用微分变换法构造Jacobian矩阵 | 第31-33页 |
| 4.3.3 建立机构的误差模型 | 第33-36页 |
| 4.4 误差源到误差模型的映射 | 第36-38页 |
| 第五章 误差分析 | 第38-70页 |
| 5.1 机构沿x轴运动的误差分析 | 第38-48页 |
| 5.1.1 分析只存在dθ_(11)时对其的影响 | 第38-39页 |
| 5.1.2 分析只存在dθ_(12)时对其的影响 | 第39-41页 |
| 5.1.3 分析只存在dl_(13)时对其的影响 | 第41页 |
| 5.1.4 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12) 时对其的影响 | 第41-43页 |
| 5.1.5 分析同时存在dθ_(11)、dl_(13)时对其的影响 | 第43-45页 |
| 5.1.6 分析同时存在dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第45-46页 |
| 5.1.7 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第46-48页 |
| 5.2 机构沿y轴运动的误差分析 | 第48-59页 |
| 5.2.1 分析只存在dθ_(11)时对其的影响 | 第49-50页 |
| 5.2.2 分析只存在dθ_(12)时对其的影响 | 第50-51页 |
| 5.2.3 分析只存在dl_(13)时对其的影响 | 第51-52页 |
| 5.2.4 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12) 时对其的影响 | 第52-54页 |
| 5.2.5 分析同时存在dθ_(11)、dl_(13)时对其的影响 | 第54-56页 |
| 5.2.6 分析同时存在dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第56-57页 |
| 5.2.7 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第57-59页 |
| 5.3 机构沿z轴运动的误差分析 | 第59-70页 |
| 5.3.1 分析只存在dθ_(11)时对其的影响 | 第60-61页 |
| 5.3.2 分析只存在dθ_(12)时对其的影响 | 第61-62页 |
| 5.3.3 分析只存在dl_(13)时对其的影响 | 第62-63页 |
| 5.3.4 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12) 时对其的影响 | 第63-65页 |
| 5.3.5 分析同时存在dθ_(11)、dl_(13)时对其的影响 | 第65-66页 |
| 5.3.6 分析同时存在dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第66-67页 |
| 5.3.7 分析同时存在dθ_(11)、dθ_(12)、dl_(13)时对其的影响 | 第67-70页 |
| 第六章 误差敏感度研究 | 第70-85页 |
| 6.1 对误差源不敏感的输出端误差 | 第70-71页 |
| 6.2 对误差源敏感的输出端误差 | 第71-73页 |
| 6.3 机构的误差敏感度研究 | 第73-85页 |
| 6.3.1 按输出端误差的正负性质 | 第73-76页 |
| 6.3.2 按输出端误差随机构运动的增减性质 | 第76-79页 |
| 6.3.3 按输出端误差在机构运动起点与终点处变化幅度 | 第79-85页 |
| 第七章 总结 | 第85-87页 |
| 7.1 主要工作回顾 | 第85页 |
| 7.2 本论文需进一步研究的地方 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
