基于CPG的六足仿生机器人步态规划研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题背景 | 第16-17页 |
| 1.2 六足机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 六足机器人步态规划方法研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 基于CPG的步态规划研究现状 | 第21-25页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 2 六足仿生机器人结构设计与运动学分析 | 第26-39页 |
| 2.1 六足仿生机器人结构设计 | 第26-29页 |
| 2.1.1 六足仿生机器人结构设计 | 第26-28页 |
| 2.1.2 六足机器人机体自由度 | 第28-29页 |
| 2.2 六足仿生机器人运动学分析 | 第29-36页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第30-34页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第34-35页 |
| 2.2.3 运动学模型验证 | 第35-36页 |
| 2.3 足端工作空间分析 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 六足机器人步态规划 | 第39-56页 |
| 3.1 步态规划概念与稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.1.1 步态基本术语 | 第39-40页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第40页 |
| 3.2 三支撑足步态规划 | 第40-51页 |
| 3.2.1 三支撑足直行步态规划 | 第41-44页 |
| 3.2.2 三支撑足横行步态规划 | 第44-47页 |
| 3.2.3 三支撑足旋转步态规划 | 第47-51页 |
| 3.3 四支撑足步态规划 | 第51-53页 |
| 3.4 五支撑足步态规划 | 第53-54页 |
| 3.5 不同步态下稳定裕度的比较 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 基于CPG的六足机器人步态生成 | 第56-80页 |
| 4.1 CPG生物控制机理 | 第56-57页 |
| 4.2 CPG步态生成设计思路 | 第57-58页 |
| 4.3 CPG非线性振荡器模型 | 第58-64页 |
| 4.3.1 CPG振荡器选型 | 第58-61页 |
| 4.3.2 单个Hopf振荡器参数调整 | 第61-64页 |
| 4.4 六足机器人CPG网络拓扑结构 | 第64-79页 |
| 4.4.1 CPG网络整体结构 | 第64-66页 |
| 4.4.2 腿间耦合 | 第66-72页 |
| 4.4.3 腿内关节间耦合 | 第72-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 六足机器人样机研制与实验研究 | 第80-101页 |
| 5.1 六足机器人系统设计 | 第80-87页 |
| 5.1.1 六足机器人样机特性 | 第80页 |
| 5.1.2 运动控制系统整体方案 | 第80-81页 |
| 5.1.3 硬件系统 | 第81-84页 |
| 5.1.4 软件系统 | 第84-87页 |
| 5.2 三支撑足步态实验 | 第87-91页 |
| 5.2.1 三支撑足直行步态 | 第87-88页 |
| 5.2.2 三支撑足横行步态 | 第88-90页 |
| 5.2.3 三支撑足旋转步态 | 第90-91页 |
| 5.3 四支撑足步态实验 | 第91-95页 |
| 5.3.1 四支撑足直行步态 | 第91-92页 |
| 5.3.2 四支撑足横行步态 | 第92-94页 |
| 5.3.3 四支撑足旋转步态 | 第94-95页 |
| 5.4 五支撑足步态实验 | 第95-100页 |
| 5.4.1 五支撑足直行步态 | 第95-97页 |
| 5.4.2 五支撑足横行步态 | 第97-98页 |
| 5.4.3 五支撑足旋转步态 | 第98-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 总结与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 总结 | 第101-102页 |
| 6.2 展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 作者简历 | 第107页 |
