随形抓取机械手的设计及运动实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.1 课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 随形抓取机械手驱动技术与传动机构的设计 | 第14-24页 |
| 2.1 驱动系统 | 第14-19页 |
| 2.1.1 形状记忆合金驱动 | 第14-15页 |
| 2.1.2 气压驱动 | 第15-16页 |
| 2.1.3 液压驱动 | 第16页 |
| 2.1.4 电机驱动 | 第16-19页 |
| 2.2 传动系统 | 第19-23页 |
| 2.2.1 连杆型手指 | 第19-20页 |
| 2.2.2 腱绳型手指 | 第20-21页 |
| 2.2.3 齿轮混合型手指 | 第21-23页 |
| 2.2.4 关节的截面机构型式 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 随形抓取机械手总体结构设计与分析 | 第24-30页 |
| 3.1 人手的仿生学结构剖析 | 第24-26页 |
| 3.2 人手的运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.3 随形机械手的整体结构设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 随形抓取机械手的设计目标 | 第27-28页 |
| 3.3.2 总体方案与布局 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 机械手关键部分结构设计及运动机理分析 | 第30-38页 |
| 4.1 随形抓取机械手的结构设计 | 第30-32页 |
| 4.1.1 随形抓取机械手的手指结构设计 | 第30-31页 |
| 4.1.2 随形抓取机械手的母指结构设计 | 第31页 |
| 4.1.3 随形抓取机械手的手掌结构设计 | 第31-32页 |
| 4.2 随形抓取机械手的运动机理 | 第32-36页 |
| 4.2.1 机械手指动作原理及运动方式 | 第32-33页 |
| 4.2.2 机械手手指极限位置的自动控制设计 | 第33-34页 |
| 4.2.3 机械手手掌内的传动单元 | 第34-36页 |
| 4.2.4 传动机构的传动单元的传动机理 | 第36页 |
| 4.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 5 抓取机械手的运动学分析 | 第38-54页 |
| 5.1 刚体位姿的描述 | 第38-40页 |
| 5.1.1 位置描述 | 第38页 |
| 5.1.2 方位描述 | 第38-40页 |
| 5.1.3 位姿描述 | 第40页 |
| 5.2 坐标变换 | 第40-42页 |
| 5.2.1 平移坐标变换 | 第40-41页 |
| 5.2.2 旋转坐标变换 | 第41页 |
| 5.2.3 复合变换 | 第41-42页 |
| 5.3 坐标变换 | 第42-43页 |
| 5.3.1 齐次坐标变换 | 第42-43页 |
| 5.3.2 齐次变换的逆变换 | 第43页 |
| 5.4 随形抓取机械手运动学分析 | 第43-48页 |
| 5.4.1 连杆坐标的建立 | 第44-48页 |
| 5.5 随形抓取机械手逆运动学分析 | 第48-50页 |
| 5.6 雅可比矩阵及速度分析 | 第50-53页 |
| 5.6.1 机器人机械手的速度雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| 5.6.2 机器人机械手的雅克比矩阵速度分析 | 第52-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
