| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生机器鱼的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼的特点及应用领域 | 第10页 |
| 1.2.2 多自由度仿生机器鱼的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 仿生机器鱼样机研制 | 第11-13页 |
| 1.3.2 仿生机器鱼常用控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 二自由度胸鳍和柔性身体/尾鳍协同推进仿生机器鱼设计 | 第15-22页 |
| 2.1 机器鱼仿生学基础 | 第15-18页 |
| 2.1.1 胸鳍仿生学 | 第15-16页 |
| 2.1.2 尾鳍仿生学 | 第16页 |
| 2.1.3 BCF和MPF模式推进机理 | 第16-18页 |
| 2.2 仿生机器鱼机构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 仿生机器鱼控制系统设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 仿生机器鱼胸尾鳍协同直游分析 | 第22-40页 |
| 3.1 运动学建模 | 第22-26页 |
| 3.1.1 胸鳍复合模式 | 第22-25页 |
| 3.1.2 胸鳍摇翼模式 | 第25页 |
| 3.1.3 柔性身体/尾鳍模式 | 第25-26页 |
| 3.2 水动力学分析 | 第26-32页 |
| 3.2.1 双侧胸鳍拍翼/摇翼复合推进 | 第26-30页 |
| 3.2.2 双侧胸鳍摇翼推进 | 第30-31页 |
| 3.2.3 柔性身体/尾鳍推进 | 第31页 |
| 3.2.4 合成动力学方程 | 第31-32页 |
| 3.3 特性分析及仿真 | 第32-36页 |
| 3.3.1 双侧胸鳍拍翼/摇翼复合推进 | 第32-33页 |
| 3.3.2 胸鳍摇翼模式 | 第33-34页 |
| 3.3.3 柔性身体/尾鳍模式 | 第34-35页 |
| 3.3.4 胸鳍复合与尾鳍协同模式 | 第35页 |
| 3.3.5 胸鳍摇翼与尾鳍协同模式 | 第35-36页 |
| 3.4 实验结果 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿生机器鱼胸尾鳍协同转弯分析 | 第40-55页 |
| 4.1 运动学建模 | 第40-43页 |
| 4.1.1 胸鳍运动学建模 | 第40-42页 |
| 4.1.2 尾鳍运动学建模 | 第42-43页 |
| 4.2 水动力学分析 | 第43-50页 |
| 4.2.1 胸鳍动力学分析 | 第43-47页 |
| 4.2.2 尾鳍动力学分析 | 第47-49页 |
| 4.2.3 合成动力学分析 | 第49-50页 |
| 4.3 特性分析及仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 实验验证 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |